[实用新型]转动臂机构及机器人

说明书

本实用新型提供了一种转动臂机构及机器人，转动臂机构包括转动臂本体，转动臂本体为柱状结构，转动臂本体具有容纳腔，容纳腔延伸至转动臂本体的两端，转动臂本体为镂空结构。通过将转动臂本体设置为镂空结构，这种镂空的转动臂本体结构不仅使得容纳腔的空间较大，还减小了转动臂本体的自身重量，进而有利于减小转动臂机构的整体体型和整体重量，增强转动臂机构的结构紧凑性并实现转动臂机构的轻量化；由于将转动臂机构应用于机器人中，因而解决了现有技术中的机器人整体体型较大、重量偏重的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种转动臂机构及机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，目前，机器人已经能够协助或取代如部分生产业、建筑业或是危险的工作。

在现有技术的机器人领域中，机器人通常具有多个转动臂，相邻两个转动臂之间均可转动地连接，相邻两个转动臂之间形成机器人的各个关节，在机器人的各个关节处均设置有电器部件，通过这些电器部件来驱动机器人各个关节的运动。

在通常情况下，将这些电器部件安装在机器人的各个转动臂的内部空间内，然而，现有的机器人的转动臂多是由机械壳体铸造而成，这种转动臂结构不仅使其内部空间较小，且重量较重，不利于机器人整体的结构紧凑性和轻量化。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种转动臂机构及机器人，以解决现有技术中的机器人整体体型较大、重量偏重的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种转动臂机构，其应用于机器人中，转动臂机构包括转动臂本体，转动臂本体为柱状结构，转动臂本体具有容纳腔，容纳腔延伸至转动臂本体的两端，转动臂本体为镂空结构。

进一步地，转动臂本体包括多个臂段，多个臂段沿转动臂本体的延伸方向依次布置，相邻两个臂段之间通过支撑环连接；其中，各个臂段均具有多个镂空孔。

进一步地，各个臂段均包括多个第一支撑条和多个第二支撑条，多个第一支撑条环绕容纳腔设置，多个第二支撑条环绕容纳腔设置；多个第一支撑条和多个第二支撑条交叉设置，以使相应的臂段上形成多个镂空孔。

进一步地，多个第一支撑条沿相应的臂段的周向均匀布置，多个第二支撑条沿相应的臂段的周向均匀布置。

进一步地，沿转动臂本体的延伸方向，转动臂本体具有第一端面和第二端面；沿第一端面至第二端面的方向，多个臂段的横截面积逐渐减小；其中，各个臂段的横截面积为相应的臂段的垂直于臂段的延伸方向的截面的面积。

进一步地，沿第一端面至第二端面的方向，多个臂段的长度逐渐减小。

进一步地，转动臂本体包括第一臂段、第二臂段以及第三臂段，第二臂段设置在第一臂段和第三臂段之间；第一臂段、第二臂段以及第三臂段均具有多个镂空孔，第一臂段具有第一腔段，第二臂段具有第二腔段，第三臂段具有第三腔段，第一腔段、第二腔段和第三腔段连通以形成容纳腔；其中，第一臂段和第二臂段之间通过第一支撑环连接，第二臂段和第三臂段之间通过第二支撑环连接。

进一步地，转动臂本体还包括第一固定环，第一臂段的一端与第一固定环连接，第一臂段的另一端与第一支撑环连接；第一固定环用于与机器人的传动件连接，以使传动件带动转动臂本体运动。

进一步地，转动臂本体还包括第二固定环，第三臂段的一端与第二支撑环连接，第三臂段的另一端与第二固定环连接；第二固定环用于与机器人的连接件连接，以使转动臂本体带动连接件运动。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，其包括多个转动臂机构，多个转动臂机构中的至少一个转动臂机构为上述的转动臂机构。