[实用新型]转动臂机构及机器人

权利要求书

1.一种转动臂机构，应用于机器人中，其特征在于，所述转动臂机构包括：

转动臂本体(11)，所述转动臂本体(11)为柱状结构，所述转动臂本体(11)具有容纳腔，所述容纳腔延伸至所述转动臂本体(11)的两端，所述转动臂本体(11)为镂空结构。

2.根据权利要求1所述的转动臂机构，其特征在于，所述转动臂本体(11)包括多个臂段，多个所述臂段沿所述转动臂本体(11)的延伸方向依次布置，相邻两个臂段之间通过支撑环连接；其中，各个所述臂段均具有多个镂空孔(119)。

3.根据权利要求2所述的转动臂机构，其特征在于，各个所述臂段均包括多个第一支撑条(117)和多个第二支撑条(118)，所述多个第一支撑条(117)环绕所述容纳腔设置，所述多个第二支撑条(118)环绕所述容纳腔设置；所述多个第一支撑条(117)和所述多个第二支撑条(118)交叉设置，以使相应的所述臂段上形成多个所述镂空孔(119)。

4.根据权利要求3所述的转动臂机构，其特征在于，所述多个第一支撑条(117)沿相应的所述臂段的周向均匀布置，所述多个第二支撑条(118)沿相应的所述臂段的周向均匀布置。

5.根据权利要求2所述的转动臂机构，其特征在于，沿所述转动臂本体(11)的延伸方向，所述转动臂本体(11)具有第一端面和第二端面；沿所述第一端面至所述第二端面的方向，所述多个臂段的横截面积逐渐减小；其中，各个所述臂段的横截面积为相应的所述臂段的垂直于所述臂段的延伸方向的截面的面积。

6.根据权利要求5所述的转动臂机构，其特征在于，沿所述第一端面至所述第二端面的方向，所述多个臂段的长度逐渐减小。

7.根据权利要求1所述的转动臂机构，其特征在于，所述转动臂本体(11)包括第一臂段(111)、第二臂段(112)以及第三臂段(113)，所述第二臂段(112)设置在所述第一臂段(111)和所述第三臂段(113)之间；

所述第一臂段(111)、所述第二臂段(112)以及所述第三臂段(113)均具有多个镂空孔(119)，所述第一臂段(111)具有第一腔段，所述第二臂段(112)具有第二腔段，所述第三臂段(113)具有第三腔段，所述第一腔段、所述第二腔段和所述第三腔段连通以形成所述容纳腔；

其中，所述第一臂段(111)和所述第二臂段(112)之间通过第一支撑环(115)连接，所述第二臂段(112)和所述第三臂段(113)之间通过第二支撑环(116)连接。

8.根据权利要求7所述的转动臂机构，其特征在于，所述转动臂本体(11)还包括第一固定环(114)，所述第一臂段(111)的一端与所述第一固定环(114)连接，所述第一臂段(111)的另一端与所述第一支撑环(115)连接；所述第一固定环(114)用于与所述机器人的传动件(28)连接，以使所述传动件(28)带动所述转动臂本体(11)运动。

9.根据权利要求7所述的转动臂机构，其特征在于，所述转动臂本体(11)还包括第二固定环，所述第三臂段(113)的一端与所述第二支撑环(116)连接，所述第三臂段(113)的另一端与所述第二固定环连接；所述第二固定环用于与所述机器人的连接件(22)连接，以使所述转动臂本体(11)带动所述连接件(22)运动。

10.一种机器人，包括多个转动臂机构，其特征在于，所述多个转动臂机构中的至少一个所述转动臂机构为权利要求1至9中任一项所述的转动臂机构(10)。