[实用新型]一种手臂机器人

说明书

本实用新型公开了一种手臂机器人，包括环形滑轨，其特征在于：所述环形滑轨的外侧设置有手臂安装滑套，所述手臂安装滑套共设置有若干个，若干个所述手臂安装滑套的外侧均设置有滑道，所述手臂安装滑套的外侧通过滑道滑动连接有第一手臂关节，所述第一手臂关节的内侧设置有手臂关节转向齿轮，所述手臂安装滑套的外侧设置有外侧转向齿轮，所述手臂关节转向齿轮与外侧转向齿轮啮合连接，所述手臂安装滑套的一侧固定连接有中心连接杆，本实用新型避免了使用手臂机器人时，机器人手臂根部难以移动，难以实现多手臂配合的效果，影响手臂机器人的使用效果的问题同时直接注入输液袋难以发现药液产生的沉淀，影响手臂机器人的使用效果的问题。

技术领域

本实用新型属于手臂机器人技术领域，具体涉及一种手臂机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，手臂机器人是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。手臂机器人是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而手臂机器人的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划手臂机器人关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

本实用新型的目的在于提供一种手臂机器人，解决了避免了使用手臂机器人时，手臂机器人难以用作机器抓手，影响手臂机器人使用的灵活性性的问题，以及避免了使用手臂机器人时，机器人手臂根部难以移动，难以实现多手臂配合的效果，影响手臂机器人的使用效果的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种手臂机器人，以解决使用现有手臂机器人时，机器人手臂根部难以移动，难以实现多手臂配合的效果，以及手臂机器人难以用作机器抓手的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种手臂机器人，包括环形滑轨，其特征在于：所述环形滑轨的外侧设置有手臂安装滑套，所述手臂安装滑套共设置有若干个，若干个所述手臂安装滑套的外侧均设置有滑道，所述手臂安装滑套的外侧通过滑道滑动连接有第一手臂关节，所述第一手臂关节的内侧设置有手臂关节转向齿轮，所述手臂安装滑套的外侧设置有外侧转向齿轮，所述手臂关节转向齿轮与外侧转向齿轮啮合连接，所述手臂安装滑套的一侧固定连接有中心连接杆，所述中心连接杆的末端固定连接有连杆滑块，所述连杆滑块的外侧通过圆盘滑槽与中心圆盘滑动连接，第一手臂关节的末端转动设置有第二关节手臂，第二关节手臂的末端转动连接有第三关节手臂，第三关节手臂的末端连接有另一手臂机器人的环形滑轨。

优选的，所述中心圆盘共设置有两个，两个所述中心圆盘之间连接有连接块。

优选的，所述手臂关节转向齿轮的一侧通过转轴转动连接有转向电机。

优选的，所述第一手臂关节的顶端设置有第一手臂关节安装架，所述第一手臂关节安装架的内侧通过转轴转动连接有第二关节手臂连接座。

优选的，所述第二关节手臂连接座的顶端设置有第二关节手臂。

优选的，所述第二关节手臂的顶端设置有第二关节手臂连接架，所述第二关节手臂连接架的内侧通过转轴转动连接有第三关节手臂连接座。

优选的，所述第三关节手臂连接座的顶端设置有第三关节手臂。

优选的，所述第三关节手臂的末端固定连接有软胶抓手。

优选的，所述第二关节手臂连接座的一侧通过转轴转动连接有第二关节减速驱动电机，所述第三关节手臂连接座的一侧通过转轴转动连接有第三关节减速驱动电机。

优选的，所述环形滑轨的外侧设置有防止手臂安装滑套在无外力作用下滑动的防滑胶套。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：