[实用新型]船底除锈机器人

说明书

本实用新型的船底除锈机器人，其工作臂总成包括可相对伸缩的大臂和伸缩臂、旋转臂、清洗臂和清洗器及相应的多个油缸，液压控制机构包括二位四通电磁换向阀、二位四通电磁卸荷阀及与工作臂总成的各油缸各自分别匹配的三位四通电磁换向阀等；其工作臂总成可非常方便的通过液压控制机构对各个油缸的调整控制，实现清洗器的高度、角度的调整，并且姿态保持较稳定，配合相应的液压系统、行走系统和无线遥控系统，可在有限空间内自由移动，大大减少了操作人员的身体劳损，大大减少了人工费用，且绿色环保。

技术领域

本实用新型涉及船舶清洁设备技术领域，尤其是一种船底除锈机器人及其工作臂总成的液压控制机构。

背景技术

船体表面包括船底和两侧船身的表面，船体表面(以下简称船体) 产生污底的危害是极大的,不仅会造成船只航行速度减慢，还会产生坑蚀并加速水线以下船体的腐蚀，从而将涂膜破坏，造成严重后果。

为了解决这种弊端，需对船体进行清洗，清洗除了要去除附着物，更重要的是除锈；清洗、除锈工作主要分手动清洗和机械清洗，清洗、除锈部位包括船体侧表面(或简称船身)和船底；采用手动清洗会带来多种不便，效率低且清洗程度往往达不到要求，尤其是除锈方面的要求更高。而机械清洗根据所采用的介质不同，主要有干式喷砂清洗和高压水射流清洗两种方式。

实用新型内容

本实用新型提供了一种采用高压水射流清洗方式的船底除锈机器人，该船底除锈机器人的特点是采用了一种用于承载高压水射流清洗器的工作臂总成及相应的液压控制机构，具体内容为：

船底除锈机器人，其特征在于，包括工作臂总成和与之匹配的液压控制机构；

所述工作臂总成包括：

底板；

回转支承座，其包括与底板固接的固定盘部和能绕竖直轴心转动的转动盘部；

回转油缸，用于驱动回转支承座的转动盘部绕竖直轴心转动；

第一铰接耳板座，其底部与回转支承座的转动盘部固接；

大臂，其主体为方钢型，底端通过其铰接部与第一铰接耳板座的顶部铰接，且该铰接轴轴心为水平的；大臂的方钢型主体的左、右侧各设有一能驱动大臂绕与第一铰接耳板座的铰接轴轴心做俯、仰动作的大臂油缸；

伸缩臂，其主体也为方钢型，且一部分套入大臂的方钢型主体内，两者能在驱动件驱动下相对滑动；

旋转油缸，其外缸底板固接有一外缸铰接耳板，外缸铰接耳板一端与伸缩臂方型钢主体顶端上的铰接部铰接，另一端与一摆角油缸的伸缩杆顶端铰接，摆角油缸的缸体底部则与伸缩臂方型钢主体的外壁铰接；三个铰接轴轴心彼此平行且均与旋转油缸的轴心线相垂直；

清洗臂，其一端与固接于旋转油缸的内缸端部的内缸耳板的一端铰接，清洗臂的另一端与清洗器安装框铰接；

清洗器，包括清洗器本体和固定于其外围的清洗器外框；

清洗臂油缸，其缸体底部与内缸耳板的另一端铰接，其伸缩杆的顶端则与清洗臂铰接；清洗臂油缸及内缸耳板的三个铰接轴轴心相互平行且与旋转油缸的轴心相垂直；

所述液压控制机构包括：

工作泵、单向阀、第四二位四通电磁换向阀、二位四通电磁卸荷阀、与工作臂总成的各油缸各自分别匹配的三位四通电磁换向阀、回油滤清器、油箱；

所述工作泵的吸油口经管路从油箱进油，出油口经管路连通单向阀的进油口，单向阀的出油口经管路连通第四二位四通电磁换向阀的 P口，第四二位四通电磁换向阀的T口封闭，B口分别连通二位四通电磁卸荷阀、各个三位四通电磁换向阀的P口；二位四通电磁卸荷阀、各个三位四通电磁换向阀的T口则均通过管路连通回油滤清器的入口，回油滤清器的出口经管路连通油箱；