[实用新型]船底除锈机器人

权利要求书

1.船底除锈机器人，其特征在于，包括工作臂总成和与之匹配的液压控制机构；

所述工作臂总成包括：

底板；

回转支承座，其包括与底板固接的固定盘部和能绕竖直轴心转动的转动盘部；

回转油缸，用于驱动回转支承座的转动盘部绕竖直轴心转动；

第一铰接耳板座，其底部与回转支承座的转动盘部固接；

大臂，其主体为方钢型，底端通过其铰接部与第一铰接耳板座的顶部铰接，且该铰接轴轴心为水平的；大臂的方钢型主体的左、右侧各设有一能驱动大臂绕与第一铰接耳板座的铰接轴轴心做俯、仰动作的大臂油缸；

伸缩臂，其主体也为方钢型，且一部分套入大臂的方钢型主体内，两者能在驱动件驱动下相对滑动；

旋转油缸，其外缸底板固接有一外缸铰接耳板，外缸铰接耳板一端与伸缩臂方型钢主体顶端上的铰接部铰接，另一端与一摆角油缸的伸缩杆顶端铰接，摆角油缸的缸体底部则与伸缩臂方型钢主体的外壁铰接；三个铰接轴轴心彼此平行且均与旋转油缸的轴心线相垂直；

清洗臂，其一端与固接于旋转油缸的内缸端部的内缸耳板的一端铰接，清洗臂的另一端与清洗器安装框铰接；

清洗器，包括清洗器本体和固定于其外围的清洗器外框；

清洗臂油缸，其缸体底部与内缸耳板的另一端铰接，其伸缩杆的顶端则与清洗臂铰接；清洗臂油缸及内缸耳板的三个铰接轴轴心相互平行且与旋转油缸的轴心相垂直；

所述液压控制机构包括：

工作泵(701)、单向阀(704)、第四二位四通电磁换向阀(DF4)、二位四通电磁卸荷阀(XF4)、与工作臂总成的各油缸(421、401、433、431、44、46)各自分别匹配的三位四通电磁换向阀(DF5、DF6、DF7、DF8、DF9、DF10)、回油滤清器(703)、油箱(702)；

所述工作泵的吸油口经管路从油箱进油，出油口经管路连通单向阀(704)的进油口，单向阀(704)的出油口经管路连通第四二位四通电磁换向阀(DF4)的P口，第四二位四通电磁换向阀(DF4)的T口封闭，B口分别连通二位四通电磁卸荷阀(XF4)、各个三位四通电磁换向阀(DF5、DF6、DF7、DF8、DF9、DF10)的P口；二位四通电磁卸荷阀(XF4)、各个三位四通电磁换向阀(DF5、DF6、DF7、DF8、DF9、DF10)的T口则均通过管路连通回油滤清器的入口，回油滤清器的出口经管路连通油箱；

二位四通电磁卸荷阀(XF4)的A口经管路连通油箱，B口封堵；

工作臂总成的各油缸(421、401、433、431、44、46)的无杆腔分别经管路连通对应匹配的三位四通电磁换向阀的A口(A5、A6、A7、A8、A9、A10)，有杆腔分别经管路连通对应匹配的三位四通电磁换向阀的B口(B5、B6、B7、B8、B9、B10)。

2.根据权利要求1所述的船底除锈机器人，其特征在于，所述清洗臂包括依次形成折弯并焊接连接一体的四段臂体：第一段臂体、第二段臂体、第三段臂体、第四段臂体，四段臂体各自的中轴线位于同一平面内，且该平面与清洗臂与内缸耳板的铰接轴轴心相平行，第二段臂体与第一段臂体形成垂直折弯，第三段臂体与第二段臂体之间的折弯则是使第三段臂体朝相对于第一段臂体的向前延伸的方向相倾斜且向前逐渐远离的方向延伸，至第四段臂体与第三段臂体的折弯使得第四段臂体的延伸方向与第一段臂体的延伸方向相平行；

第一段臂体底端与内缸耳板的一端铰接，其臂体侧壁与清洗臂油缸伸缩杆的顶端通过铰接耳板铰接。

3.根据权利要求2所述的船底除锈机器人，其特征在于，所述清洗器的清洗器本体设有三个并排的喷嘴，清洗器整体的重心位于处于中间的喷嘴处；

清洗器安装框整体呈弧形，两端分别与清洗器的外框的两侧部通过端部转轴转动连接，外框的中部与第四段臂体通过中部转轴转动连接；且两端的端部转轴轴心及第一段臂体的中轴线相重合，且与中部转轴的轴心线垂直相交，且垂直相交的交点与清洗器整体重心点重合；

清洗器的三个喷嘴的中心连线与端部转轴的轴心线之间的夹角小于65度大于30度。

4.根据权利要求1所述的船底除锈机器人，其特征在于，所述回转油缸的缸体底部与固定于底板上的铰接耳板铰接，伸缩杆顶部与固定于回转支承座的转动盘部上的铰接耳板铰接。