[实用新型]一种智能型装夹机械手

说明书

本实用新型公开了一种智能型装夹机械手，具体涉及机械设备领域，包括摆臂，所述摆臂的底部固定连接有夹持臂，所述夹持臂的一端分别固定设有测压组件和调节组件，所述测压组件和调节组件远离摆臂的一端固定设有夹板；所述测压组件包括固定块，所述固定块固定连接在夹持臂的一端。本实用新型通过摆臂带动夹持臂转动，使得夹板对工件进行夹紧时，通过固定座配合铰接杆带动滑块在滑动槽的内壁移动，并使得滑块挤压第一伸缩杆，并通过薄片式压力传感器测量夹板对工件的压力，直至夹板对工件的压力达到目标值时，停止摆臂转动，防止夹板继续对工件加压造成工件损坏的情况，从而起到保护工件的目的。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，更具体地说，本实用涉及一种智能型装夹机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

专利申请公布号CN201720162024.6的中国专利公开了一种高效智能型装夹机械手，包括安装座，所述安装座的上端设有伸缩机构，所述伸缩机构的上端设有横板，所述横板远离伸缩机构的一端固定有保护箱，所述保护箱的下端设有第一固定板，所述保护箱的内部设有第一伸缩气缸，所述第一固定板的下端设有第二固定板，且第一固定板和第二固定板之间通过连接杆固定连接，所述第二固定板的中部贯穿设有滑套，所述第一伸缩气缸的下端设有活塞杆，所述活塞杆依次贯穿保护箱、第一固定板和滑套，所述活塞杆的下端转动连接有两个夹持装置，所述夹持装置呈L型结构，所述夹持装置包括第一夹持臂和第二夹持臂。本实用新型结构简单，操作方便，工作效率高，容易锁定工件，适合推广。

但是其在实际使用时，机械手不能根据工件大小做出改变，使得机械手抓取工件时产生的冲击力很容易损坏工件。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种智能型装夹机械手，通过摆臂带动夹持臂转动，使得夹板对工件进行夹紧时，通过固定座配合铰接杆带动滑块在滑动槽的内壁移动，并使得滑块挤压第一伸缩杆，并通过薄片式压力传感器测量夹板对工件的压力，直至夹板对工件的压力达到目标值时，停止摆臂转动，防止夹板继续对工件加压造成工件损坏的情况，从而起到保护工件的目的，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能型装夹机械手，包括摆臂，所述摆臂的底部固定连接有夹持臂，所述夹持臂的一端分别固定设有测压组件和调节组件，所述测压组件和调节组件远离摆臂的一端固定设有夹板；

所述测压组件包括固定块，所述固定块固定连接在夹持臂的一端，所述固定块的中部开设有滑动槽，所述滑动槽的内部设有薄片式压力传感器，所述薄片式压力传感器与滑动槽内壁的底部固定连接，所述薄片式压力传感器的顶部固定连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的顶部固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在滑动槽的内壁，所述滑块的内部设有铰接杆，所述铰接杆与滑块的内壁活动套接，所述铰接杆的两端均固定连接有固定座，且固定座固定连接在夹板靠近夹持臂的一端。

在一个优选地实施方式中，所述摆臂的表面铰接有摆动气缸，所述摆动气缸远离摆臂的一端铰接有定位板，所述定位板的中部贯穿嵌入有滑套，所述定位板的顶部通过连接杆固定连接有横板，所述横板的中部固定连接有液压缸。

在一个优选地实施方式中，所述液压缸的输出端贯穿并延伸至滑套的底端，所述摆臂的数量为两个，且两个摆臂远离夹持臂的一端均与滑套的底部铰接。

在一个优选地实施方式中，所述固定块的内部开设有限位槽，所述限位槽的内部与滑动槽的内部相连通，所述限位槽的内壁滑动连接有限位块，所述限位块固定连接在滑块的两端。