[实用新型]一种内参标定设备

说明书

本实用新型提供了一种内参标定设备，包括：第一固定支架、第二固定支架、旋转机构和标定板；标定板的正面布设有多个标定块，每个标定块设有唯一的图案；旋转机构固定设置在第二固定支架的端部，且标定板的背面与旋转机构的旋转轴固定；第一固定支架与第二固定支架分离设置，第一固定支架的端部用于固定图像采集设备；标定板的正面朝向第一固定支架。通过本实用新型实施例提供的内参标定设备，标定块的每个图案可以唯一对应该标定块在标定板上的真实坐标，可以完全确定标定图像中每个标定块的真实坐标，使得标定图像的顶角区域的部分图像也可以用于后续的内参标定过程，从而可以提高对图像采集设备的内参标定结果。

技术领域

本实用新型涉及相机标定技术领域，具体而言，涉及一种内参标定设备。

背景技术

目前，传统相机标定法需要使用标准的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应，利用一定的算法获得相机模型的内外参数。常用的相机标定物是二维的标定板，标定板多为均匀分布的棋盘格或均匀阵列的圆点标定图案，如图1和图2所示。在标定相机时，相机图像必须包含整个标定板图案，同时由于相机镜头存在一定程度的畸变，这就导致了无论如何摆放标定板，均不能完全覆盖相机图像，尤其不能覆盖相机图像的四个顶角，这种现象在鱼眼相机和全向相机中表现更加明显，从而降低了相机标定结果，甚至图像的顶角部分完全不能用于后续的计算。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型实施例的目的在于提供一种内参标定设备。

本实用新型实施例提供了一种内参标定设备，包括：第一固定支架、第二固定支架、旋转机构和标定板；所述标定板的正面布设有多个标定块，每个所述标定块设有唯一的图案；

所述旋转机构固定设置在所述第二固定支架的端部，且所述标定板的背面与所述旋转机构的旋转轴固定；

所述第一固定支架与所述第二固定支架分离设置，所述第一固定支架的端部用于固定图像采集设备；所述标定板的正面朝向所述第一固定支架。

在一种可能的实现方式中，所述标定板布设多个尺寸不同的标定块，且标定块的尺寸沿预设方向由小变大。

在一种可能的实现方式中，所述标定板与所述旋转轴之间设有固定的夹角，且所述标定板上具有小尺寸标定块的一边与所述第一固定支架之间的距离小于所述标定板上具有大尺寸标定块的一边与所述第一固定支架之间的距离。

在一种可能的实现方式中，该设备还包括图像采集设备；

所述图像采集设备设置在所述第一固定支架的端部，且所述图像采集设备的镜头朝向所述标定板。

在一种可能的实现方式中，所述图像采集设备的光轴与所述旋转轴平行；或者

所述图像采集设备的光轴与所述旋转轴平行且对齐。

在一种可能的实现方式中，该设备还包括处理器，所述处理器与所述图像采集设备相连，用于获取所述图像采集设备所采集的标定图像。

在一种可能的实现方式中，该设备还包括滑动机构，所述滑动机构固定设置在所述第一固定支架的底部和/或设置在所述第二固定支架的底部。

在一种可能的实现方式中，该设备还包括设有滑槽的底板，所述滑槽的滑动方向为所述第一固定支架与所述第二固定支架之间的方向；

所述滑动机构包括滑块，所述滑块设置在所述滑槽内，并能够在所述滑槽内滑动。

在一种可能的实现方式中，所述图案为二维码。