[实用新型]车辆控制系统

说明书

本实用新型提供一种车辆控制系统，其可在本车辆中利用通过车车间通信所获得的前车辆的车轮已驶过的路面的信息来进行对于各车轮的驱动力的分配，并提高推断的摩擦系数的值低的路面的越野性。一种车辆控制系统(1)，其包括：路面状态获取部(13)，通过车车间通信，接收前车辆的各车轮已驶过的位置坐标的信息与前车辆的各车轮已驶过的路面的路面信息，并获取推断的摩擦系数及已由激光雷达检测的路面上的凹凸状态；越过驱动力算出部(18)，算出越过所需要的驱动力；以及越过驱动力分配控制部(63)，对不进行越过的车轮多分配驱动力，而确保目标轨迹的越野性。

技术领域

本实用新型涉及一种车辆控制系统。

背景技术

以前，提出有如下的车辆控制装置：驾驶计划生成电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)根据具有本车辆或其它车辆的行驶实际情况的行驶信息，生成道路的前后方向及横向的二维路面μ分布图，并计算在道路的横向中只要在哪个位置上行驶即可(例如，参照专利文献1)。根据所述专利文献1的车辆举动控制装置，通过使用二维路面μ分布，在人操作辅助中，可接近人的动作，而可大幅度地减少司机的违和感。

另外，提出有一种通过恰当地废弃本车辆已获取的信息，可抑制驾驶支援装置的负荷及消耗电力的驾驶支援装置(例如，参照专利文献2)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2011-063107号公报

[专利文献2]日本专利特开2014-044584号公报

实用新型内容

[实用新型所要解决的问题]

例如，在四轮驱动的车辆的情况下，在车辆的行驶中，可通过激光雷达(lidar)(激光雷达(laser radar))来算出车轮驶过的路面的推断μ，并根据所述推断μ，决定对车辆的各车轮所分配的驱动力。由此，可提高推断μ的值低的路面的越野性，但优选越野性更高。

本实用新型是鉴于所述而成者，其目的在于提供一种车辆控制系统，所述车辆控制系统可在本车辆中利用通过车车间通信所获得的前车辆的车轮已驶过的路面的信息来进行对于各车轮的驱动力的分配，并提高推断μ的值低的路面的越野性。

[解决问题的技术手段]

(1)本实用新型是一种车辆控制系统，其是包括即便不进行由驾驶者所进行的操作，也可以对车辆进行驾驶控制的驾驶控制部(例如，后述的自动驾驶控制部11)的车辆控制系统(例如，后述的车辆控制系统1)，所述驾驶控制部包括：驱动力分配决定部(例如，后述的驱动力分配决定部12)，使用已从地图信息获得的本车辆的位置坐标与转弯时的转弯半径，根据车速或车辆状态来决定对于各车轮的负荷，并根据利用激光雷达(例如，后述的激光雷达23)所得的推断的摩擦系数与对于各车轮的所述负荷，决定对各车轮所分配的驱动力；路面状态获取部(例如，后述的路面状态获取部13)，通过车车间通信，接收前车辆的各车轮已驶过的位置坐标的信息与前车辆的各车轮已驶过的路面的路面信息，并获取推断的摩擦系数及已由所述激光雷达检测的路面上的凹凸状态；越过驱动力算出部(例如，后述的越过驱动力算出部18)，当根据已接收的所述路面信息，判断可越过已检测的路面上的凹凸中的凸，且已预测在本车辆的车轮随后描绘的轨迹中任一个所述车轮越过所述凸时，算出越过所需要的驱动力；以及越过驱动力分配控制部(例如，后述的AWD 63)，当路面的推断的摩擦系数低，且预测进行越过的所述车轮会空转、或预测进行越过的所述车轮不满足越过所需要的驱动力时，对不进行越过的所述车轮多分配驱动力，而确保目标轨迹的越野性；且所述越过驱动力分配控制部在进行越过的所述车轮进行了过度滑动的情况下，进行对未进行过度滑动的所述车轮分配驱动力的控制。