[实用新型]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其是包括即便不进行由驾驶者所进行的操作，也能够对车辆进行驾驶控制的驾驶控制部的车辆控制系统，其特征在于，

所述驾驶控制部包括：

驱动力分配决定部，使用已从地图信息获得的本车辆的位置坐标与转弯时的转弯半径，根据车速或车辆状态来决定对于各车轮的负荷，并根据利用激光雷达所得的推断的摩擦系数与对于各车轮的所述负荷，决定对各车轮所分配的驱动力；

路面状态获取部，通过车车间通信，接收前车辆的各车轮已驶过的位置坐标的信息与前车辆的各车轮已驶过的路面的路面信息，并获取推断的摩擦系数及已由所述激光雷达检测的路面上的凹凸状态；

越过驱动力算出部，当根据已接收的所述路面信息，判断能够越过已检测的路面上的凹凸中的凸，且已预测在本车辆的车轮随后描绘的轨迹中任一个所述车轮越过所述凸时，算出越过所需要的驱动力；以及

越过驱动力分配控制部，当路面的推断的摩擦系数低，且预测进行越过的所述车轮会空转、或预测进行越过的所述车轮不满足越过所需要的驱动力时，对不进行越过的所述车轮多分配驱动力，而确保目标轨迹的越野性；且

所述越过驱动力分配控制部在进行越过的所述车轮进行了过度滑动的情况下，进行对未进行过度滑动的所述车轮分配驱动力的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述越过驱动力分配控制部在已被预计越过所述凸的所述车轮越过所述凸之前，进行对不进行越过的所述车轮多分配驱动力，而确保目标轨迹的越野性的控制。