[实用新型]一种摆臂及其助力机械手

说明书

本实用新型属于助力机械手技术领域，具体涉及一种摆臂及其助力机械手。其中摆臂包括安装座，还包括主臂和升降组件；所述主臂上设置有支撑主臂转动的支点，所述支点的一侧设置有驱动主臂升降第一动力件，所述支点的另外一侧设置有所述的升降组件，适于当主臂绕支点转动时，升降组件对转臂进行移动支撑。本实用新型能够减少摆臂的晃动，提升摆臂使用稳定性，进而使得助力机械手使用稳定。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种摆臂及其助力机械手。

背景技术

现有申请公布号为CN 208914150 UA的中国发明专利申请带夹抓的助力机械臂，包括固定座，所述固定座上转动设置有转座，其特征是：所述转座顶部固定有安装架，所述安装架铰接有主臂和次臂，所述主臂和次臂背离安装架的端部共同铰接有活动架，所述活动架、主臂、次臂、安装架形成平行四边形结构；所述主臂背离活动架的端部和转座之间铰接有升降缸，所述升降缸伸缩时，所述升降缸驱使主臂转动并改变活动架的高度，所述活动架上设置有用于放置重物的夹取组件。该助力机械臂的主臂能在竖直方向上转动，夹取组件在竖直方向上有较大的可移动范围，重物能方便地搬运至较大梯度差的位置处；碟刹组件的结构合理，刹停效果好、可靠性高。

但是该助力机械臂的主臂在上下摆动过程中，主臂只通过一个气缸进行升降，并且当夹取较重物体时，气缸的驱动力大，导致气缸负载过大，不利于气缸的工作，同时也容易造成主臂受力较大形成晃动，引起机械手整体使用稳定性差，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种摆臂及其助力机械手，以提高机械手的使用稳定性，减小摆臂的受力环境，提升机械手使用的整体安全性。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种摆臂，包括安装座，还包括主臂和升降组件；

所述主臂上设置有支撑主臂转动的支点，所述支点的一侧设置有驱动主臂升降第一动力件，所述支点的另外一侧设置有所述的升降组件，适于当主臂绕支点转动时，升降件对转臂进行移动支撑。

进一步，所述升降组件包括提升架、副臂和驱动提升架升降的第二动力件；

所述主臂与提升架铰接连接；

所述副臂平行主臂设置，并且与提升架铰接连接。

进一步，所述副臂与安装座铰接；

所述主臂与安装座相铰接且铰接点与支点相重合；

所述副臂与安装座的铰接点为铰接点I、副臂与提升架的铰接点为铰接点II、所述主臂与提升架的铰接点为铰接点III，所述铰接点I、铰接点II、铰接点III和支点为平形四边形的四个端点。

进一步，所述提升架包括间隔设置的第一竖板和第二竖板；

所述第一竖板和第二竖板之间设置有第一连接轴，所述第一竖板、第二竖板和第一连接轴组成H型结构；

所述连接轴的上方设置有位于第一竖板、第二竖板之间的第二连接轴；

所述动力件通过关节轴承与第二连接轴转动连接。

又一方面，本实用新型还提供了一种助力机械手，包括安装有上述任一所述的摆臂。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的主臂在使用过程中，通过升降组件确保主臂在绕支点转动过程起到良好的支撑，进而提升了主臂的工作稳定性，确保助力机械手的整体稳定。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是摆臂组件和夹紧组件组装立体图。

图2是升降组件立体图。

图3摆臂组件与助力机械手组装结构示意图。