[实用新型]一种混合式机器人上下料单元

说明书

本实用新型公开了一种混合式机器人上下料单元，包括支架所述支架底部设置有4个万向轮，所述支架上方设置有抽屉式料仓、三自由度机械手和传动机构，所述抽屉式料仓包括仓体和多层料盘，所述料盘可抽拉式放置在仓体内部，每层料盘对应位置的仓体一端设置有到位检测装置，所述三自由度机械手的自由端设置有末端夹具，且所述抽屉式料仓上方两侧对称设置有二次定位机构，所述传动机构可带动三自由度机械手做X、Y轴线性运动，所述三自由度机械手自身可旋转运动。该混合式机器人上下料单元，自身重量较轻、结构紧凑、体积小、组装便捷，二次定位机构能够实现毛坯更精确地定位，通过人工摆放与收取料盘，配合机械手对料盘重复上下料，完成加工作业。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种混合式机器人上下料单元。

背景技术

随着生产技术的发展，工业机器人被广泛应用到加工生产过程当中，提高了生产加工的效率。在国家标准中，工业机器人被定义为：“一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。”机器人赖以完成各种作业的机械实体被定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。”可见，工业机器人是一机电系统，它的灵活程度和动态性能，直接影响着机器人系统的工作质量。但是，现有的工业机器人一般自身重、结构复杂、体积大、组装不便且不方便移动。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种混合式机器人上下料单元，自身重量较轻、结构紧凑、体积小、组装便捷，二次定位机构能够实现毛坯更精确地定位，通过人工摆放与收取料盘，同时配合机械手对料盘重复上下料，完成加工作业。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种混合式机器人上下料单元，包括支架所述支架底部设置有4个万向轮，所述支架上方设置有抽屉式料仓、三自由度机械手和传动机构，所述抽屉式料仓包括仓体和多层料盘，所述料盘可抽拉式放置在仓体内部，每层料盘对应位置的仓体一端设置有到位检测装置，所述三自由度机械手的自由端设置有末端夹具，且所述抽屉式料仓上方两侧对称设置有二次定位机构，所述传动机构可带动三自由度机械手做X、Y轴线性运动，所述三自由度机械手自身可旋转运动。

优选的，所述料盘共设置有20层，所述到位检测装置具体为接近式感应器。

优选的，所述三自由度机械手包括机械手固定板，所述机械手固定板上转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂连接有可旋转的末端夹具。

优选的，所述末端夹具包括夹具本体、真空吸盘和柔性支杆。

优选的，所述二次定位机构包括滑动底板、气动定位推送机构和滑动轴承，所述气动定位推送机构设置在滑动底板的一侧，所述滑动轴承设置在滑动底板表面。

优选的，所述传动机构包括X轴线性运动机构和Y轴线性运动机构。

优选的，所述X轴线性运动机构包括X轴驱动电机和X轴直线导轨，所述X轴驱动电机的输出端连接有主同步齿轮，所述主同步齿轮通过同步带连接有从同步齿轮，所述同步带通过同步带锁紧块与Y轴线性运动机构固定连接，所述X轴直线导轨与X轴座板固定连接，且所述X轴直线导轨上设置有可沿X轴直线导轨来回移动的滑块，所述滑块固定连接在机械手固定板上，并带动机械手沿X轴直线导轨来回移动。

优选的，所述Y轴线性运动机构包括Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机的输出端连接有传动齿轮，所述传动齿轮啮合有传动齿条，所述传动齿条固定在机械手固定板上，并带动机械手沿Y轴直线导轨来回移动。