[实用新型]一种混合式机器人上下料单元

权利要求书

1.一种混合式机器人上下料单元，包括支架(1)，所述支架(1)底部设置有4个万向轮，其特征在于：所述支架(1)上方设置有抽屉式料仓、三自由度机械手(4)和传动机构(5)，所述抽屉式料仓包括仓体(2)和多层料盘(3)，所述料盘(3)可抽拉式放置在仓体(2)内部，每层料盘(3)对应位置的仓体(2)一端设置有到位检测装置，所述三自由度机械手(4)的自由端设置有末端夹具(6)，且所述抽屉式料仓上方两侧对称设置有二次定位机构(7)，所述传动机构(5)可带动三自由度机械手(4)做X、Y轴线性运动，所述三自由度机械手(4)自身可旋转运动。

2.根据权利要求1所述的混合式机器人上下料单元，其特征在于：所述料盘(3)共设置有20层，所述到位检测装置具体为接近式感应器(8)。

3.根据权利要求2所述的混合式机器人上下料单元，其特征在于：所述三自由度机械手(4)包括机械手固定板(4.1)，所述机械手固定板(4.1)上转动连接有第一机械臂(4.2)，所述第一机械臂(4.1)转动连接有第二机械臂(4.3)，所述第二机械臂(4.3)连接有可旋转的末端夹具(6)。

4.根据权利要求3所述的混合式机器人上下料单元，其特征在于：所述末端夹具(6)包括夹具本体(6.1)、真空吸盘(6.2)和柔性支杆(6.3)。

5.根据权利要求4所述的混合式机器人上下料单元，其特征在于：所述二次定位机构(7)包括滑动底板(7.1)、气动定位推送机构(7.2)和滑动轴承(7.3)，所述气动定位推送机构(7.2)设置在滑动底板(7.1)的一侧，所述滑动轴承(7.3)设置在滑动底板(7.1)表面。

6.根据权利要求5所述的混合式机器人上下料单元，其特征在于：所述传动机构(5)包括X轴线性运动机构(5.1)和Y轴线性运动机构(5.2)。

7.根据权利要求6所述的混合式机器人上下料单元，其特征在于：所述X轴线性运动机构(5.1)包括X轴驱动电机(5.11)和X轴直线导轨(5.14)，所述X轴驱动电机(5.11)的输出端连接有主同步齿轮(5.12)，所述主同步齿轮(5.12)通过同步带(5.13)连接有从同步齿轮(5.15)，所述同步带(5.13)通过同步带锁紧块(5.16)与Y轴线性运动机构(5.2)固定连接，所述X轴直线导轨(5.14)与X轴座板固定连接，且所述X轴直线导轨(5.14)上设置有可沿X轴直线导轨(5.14)来回移动的滑块，所述滑块固定连接在机械手固定板(4.1)上，并带动三自由度机械手(4)沿X轴直线导轨(5.14)来回移动。

8.根据权利要求6所述的混合式机器人上下料单元，其特征在于：所述Y轴线性运动机构(5.2)包括Y轴驱动电机(5.21)，所述Y轴驱动电机(5.21)的输出端连接有传动齿轮(5.22)，所述传动齿轮(5.22)啮合有传动齿条(5.23)，所述传动齿条(5.23)固定在机械手固定板(4.1)上，并带动机械手(4)沿Y轴直线导轨(5.24)来回移动。