[实用新型]智能物料搬运小车

说明书

本实用新型智能物料搬运小车，涉及物流装置技术领域，包括包括小车车体和固定在小车车体上的机械臂，小车车体包括驱动机构、控制模块、寻迹模块和底板，控制模块和寻迹模块安装在底板上，底板上还设有升降机构，机械臂连接在升降机构上并由升降机构控制上下移动；驱动机构包括车轮和驱动电机，驱动电机与控制模块电连接，寻迹模块包括红外传感器，红外传感器与控制模块电连接。本装置中的机械臂的传动机构、机械爪的结构和控制方式，能提高物料搬运小车抓取物料的准确度和速度，能实现物料搬运小车准确抓取、快速放置物料。

技术领域

本实用新型涉及物流装置技术领域，特别是一种智能物料搬运小车。

背景技术

物料搬运小车是一种能执行物料搬运任务的移动小车，能够在规定场地内自主行走，通过扫描二维码领取任务，自主寻找、识别任务指定的物料，按任务要求的顺序将其搬运至指定的存放地点，并按照要求的位置和方向摆放，可广泛适用于工业制造、仓储物流、食品、医药、化工等行业领域，具有良好的应用前景。

目前，物料搬运小车主要由底板、驱动模块、机械臂模块、电控模块、抓取模块等组成。其中机械臂模块和抓取模块主要实现小车对物料的抓取和移动放置的功能。但是，当机械臂的传动机构、机械爪的结构和控制方式设计不当时，会大大降低小车抓取物料的准确度和速度，容易造成物料滑落、放置位置不正确等现象，从而导致小车抓取和放置物料失败。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种智能物料搬运小车，能够克服传统的物料搬运小车因机械臂的传动机构、机械爪的结构和控制方式设计不当而引起的小车搬运物料失败的技术缺陷，能够实现准确抓取、快速放置的技术效果。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种智能物料搬运小车，包括小车车体和固定在小车车体上的机械臂，小车车体包括驱动机构、控制模块、寻迹模块和底板，控制模块和寻迹模块安装在底板上，底板上还设有升降机构，机械臂连接在升降机构上并由升降机构控制上下移动；

升降机构包括滑台、固定架、竖直设置在底板上的固定齿条，固定齿条另一端连接在固定架上，步进电机固定连接在滑台上，步进电机轴穿过传动齿轮中心带动传动齿轮转动，步进电机与控制模块电连接；

机械臂一端固定在滑台上，另一端设有舵机，机械爪连接在舵机上方且由舵机控制，舵机与控制模块电连接；

驱动机构包括车轮和驱动电机，驱动电机与控制模块电连接，寻迹模块包括红外传感器，红外传感器与控制模块电连接。

优选的方案中，所述底板上还设有电源模块，电源模块用于给系统供电。

优选的方案中，所述电源模块为锂电池。

优选的方案中，所述机械爪的第一齿轮和第二齿轮相契合，舵机控制第一齿轮转动。

优选的方案中，所述车轮为麦克纳姆轮，驱动电机为直流减速电机，直流减速电机与控制模块电连接，直流减速电机设在底板下方。

优选的方案中，所述红外传感器为反射式红外对管ST178H传感器。

优选的方案中，所述控制模块为单片机。

本实用新型通过优化设计机械臂的传动机构、机械爪的结构和控制方式，提高物料搬运小车抓取物料的准确度和速度，进一步实现物料搬运小车准确抓取、快速放置物料的目的。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为本实用新型的结构主视图示意图。

图2为本实用新型的结构俯视图示意图。

图3为本实用新型中舵机和第一齿轮和第二齿轮的连接示意图。