[实用新型]一种海上维修用协作机械手

说明书

本实用新型公开了一种海上维修用协作机械手，包括基座、万向轮、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋转平台、六自由度柔性调节组件和柔性夹持机械手，基座上安装有折叠板，折叠板与基座之间安装有调节液压杆，折叠板上安装有万向轮，基座上安装有第一手臂，第一手臂上安装有第二手臂，第二手臂上安装有精密柔性旋转平台，精密柔性旋转平台上安装有六自由度柔性调节组件，六自由度柔性调节组件的上部安装有柔性夹持机械手。本实用新型通过设置的基座、万向轮、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋转平台、六自由度柔性调节组件和柔性夹持机械手，解决了整个机械手体积庞大，不便于移动，不便于快速完成夹持和收放，不便于对机械手进行调试的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械维修机械手技术领域，具体为一种海上维修用协作机械手。

背景技术

在轮船等一些海上交通工具在海上需要保养维护时，个别部件需要人工拆卸和安装，人员劳动强度大，遇到恶略的海况和长时间维修时，不能通过人工正常安装维护，且有些部件多为非标部件，维修不方便。

但是，现有的技术具有以下不足：

1、整个机械手体积庞大，不便于移动，

2、不便于快速完成夹持和收放，

3、不便于对机械手进行调试。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种海上维修用协作机械手，解决了整个机械手体积庞大，不便于移动，不便于快速完成夹持和收放，不便于对机械手进行调试的问题。

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构合理，使用方便，通过简单的调节机构，能够对激光探头角度进行微调的探头调整装置。

为实现上述目标，本实用新型的技术方案为：一种海上维修用协作机械手，包括基座、万向轮、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋转平台、六自由度柔性调节组件和柔性夹持机械手，基座上安装有折叠板，折叠板与基座之间安装有调节液压杆，折叠板上安装有万向轮，基座上安装有第一手臂，第一手臂上安装有第二手臂，第二手臂上安装有精密柔性旋转平台，精密柔性旋转平台上安装有六自由度柔性调节组件，六自由度柔性调节组件的上部安装有柔性夹持机械手，柔性夹持机械手通过机械手固定座与六自由度柔性调节组件固定连接。

进一步的，折叠板安装在基座的四角位置出，折叠板与基座转动连接，折叠板与调节液压杆转动连接，折叠板与万向轮转动连接，基座上安装有手动牵引杆，手动牵引杆通过转动座与基座转动连接。

进一步的，第一手臂通过机械手连接座与基座固定连接，且第一手臂与机械手连接座转动连接，第一手臂与机械手连接座之间安装有第二液压杆，第一手臂与第二手臂转动连接，第一手臂与第二手臂之间安装有第一液压杆，第二手臂与精密柔性旋转平台转动连接，第二手臂与精密柔性旋转平台之间安装有第三液压杆。

进一步的，六自由度柔性调节组件由调节缸、调节缸固定座和连接座组成，调节缸的上下两端均安装有调节缸固定座，调节缸固定座上安装有连接座。

进一步的，调节缸设置有三组，且调节缸每组为两个，六自由度柔性调节组件通过连接座与精密柔性旋转平台固定连接，六自由度柔性调节组件通过连接座与机械手固定座固定连接。

进一步的，柔性夹持机械手设置有四个，柔性夹持机械手均有机械手指节组成，且机械手指节之间转动连接，机械手指节的上部安装有硅胶软垫，机械手指节的下部安装有手动指节锁紧旋钮。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：