[实用新型]一种海上维修用协作机械手

权利要求书

1.一种海上维修用协作机械手，包括基座、万向轮、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋转平台、六自由度柔性调节组件和柔性夹持机械手，其特征在于：基座上安装有折叠板，折叠板与基座之间安装有调节液压杆，折叠板上安装有万向轮，基座上安装有第一手臂，第一手臂上安装有第二手臂，第二手臂上安装有精密柔性旋转平台，精密柔性旋转平台上安装有六自由度柔性调节组件，六自由度柔性调节组件的上部安装有柔性夹持机械手，柔性夹持机械手通过机械手固定座与六自由度柔性调节组件固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种海上维修用协作机械手，其特征在于：折叠板安装在基座的四角位置出，折叠板与基座转动连接，折叠板与调节液压杆转动连接，折叠板与万向轮转动连接，基座上安装有手动牵引杆，手动牵引杆通过转动座与基座转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种海上维修用协作机械手，其特征在于：第一手臂通过机械手连接座与基座固定连接，且第一手臂与机械手连接座转动连接，第一手臂与机械手连接座之间安装有第二液压杆，第一手臂与第二手臂转动连接，第一手臂与第二手臂之间安装有第一液压杆，第二手臂与精密柔性旋转平台转动连接，第二手臂与精密柔性旋转平台之间安装有第三液压杆。

4.根据权利要求1所述的一种海上维修用协作机械手，其特征在于：六自由度柔性调节组件由调节缸、调节缸固定座和连接座组成，调节缸的上下两端均安装有调节缸固定座，调节缸固定座上安装有连接座。

5.根据权利要求4所述的一种海上维修用协作机械手，其特征在于：调节缸设置有三组，且调节缸每组为两个，六自由度柔性调节组件通过连接座与精密柔性旋转平台固定连接，六自由度柔性调节组件通过连接座与机械手固定座固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种海上维修用协作机械手，其特征在于：柔性夹持机械手设置有四个，柔性夹持机械手均有机械手指节组成，且机械手指节之间转动连接，机械手指节的上部安装有硅胶软垫，机械手指节的下部安装有手动指节锁紧旋钮。