[实用新型]一种分选线的上料机械手结构

权利要求书

1.一种分选线的上料机械手结构，其特征在于：包括机械手机架(1)及安装在机械手机架(1)上部的X轴滑动导轨(20)、第一X轴驱动组件(21)及第二X轴驱动组件(22)，所述X轴滑动导轨(20)上安装有第一Y轴模组(3)及第二Y轴模组(4)，所述第一X轴驱动组件(21)及第二X轴驱动组件(22)可分别驱动第一Y轴模组(3)及第二Y轴模组(4)在X轴滑动导轨(20)上滑动，所述第一Y轴模组(3)的输出端设置有相互独立的第一Z轴模组(51)及第二Z轴模组(52)，所述第二Y轴模组(4)的输出端设置有相互独立的第三Z轴模组(53)及第四Z轴模组(54)，所述第一Z轴模组(51)、第二Z轴模组(52)、第三Z轴模组(53)及第四Z轴模组(54)的输出端均安装有上料夹爪组件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种分选线的上料机械手结构，其特征在于：所述第一X轴驱动组件(21)及第二X轴驱动组件(22)的结构相同，均包括X轴驱动电机及X轴丝杆螺母副，X轴驱动电机的输出端连接到X轴丝杆螺母副的输入端，第一X轴驱动组件(21)的X轴丝杆螺母副的螺母固定连接到第一Y轴模组(3)并可驱动第一Y轴模组(3)在X轴滑动导轨(20)上滑动，第二X轴驱动组件(22)的X轴丝杆螺母副的螺母固定连接到第二Y轴模组(4)并可驱动第二Y轴模组(4)在X轴滑动导轨(20)上滑动。

3.根据权利要求1所述的一种分选线的上料机械手结构，其特征在于：所述第一Y轴模组(3)及第二Y轴模组(4)的结构相同，第一Y轴模组(3)包括安装在X轴滑动导轨(20)上的在第一Y轴滑动安装板及设置在第一Y轴滑动安装板上的第一Y轴滑动导轨、第一Y轴驱动组件、第二Y轴驱动组件，第一Z轴模组(51)及第二Z轴模组(52)设置在第一Y轴滑动导轨上，第一Y轴驱动组件及第二Y轴驱动组件分别用于驱动第一Z轴模组(51)及第二Z轴模组(52)在第一Y轴滑动导轨上滑动。

4.根据权利要求3所述的一种分选线的上料机械手结构，其特征在于：所述第二Y轴模组(4)包括安装在X轴滑动导轨(20)上的在第二Y轴滑动安装板及设置在第二Y轴滑动安装板上的第二Y轴滑动导轨、第三Y轴驱动组件、第四Y轴驱动组件，第三Z轴模组(53)及第四Z轴模组(54)设置在第二Y轴滑动导轨上，第三Y轴驱动组件及第四Y轴驱动组件分别用于驱动第三Z轴模组(53)及第四Z轴模组(54)在第二Y轴滑动导轨上滑动。

5.根据权利要求4所述的一种分选线的上料机械手结构，其特征在于：所述第一Y轴驱动组件、第二Y轴驱动组件、第三Y轴驱动组件及第四Y轴驱动组件均包括Y轴驱动电机及由Y轴驱动电机带动其运转的Y轴丝杆螺母副，第一Y轴驱动组件中的Y轴丝杆螺母副中的螺母固定连接到第一Z轴模组(51)并可带动第一Z轴模组(51)在第一Y轴滑动导轨上滑动，第二Y轴驱动组件中的Y轴丝杆螺母副中的螺母固定连接到第二Z轴模组(52)并可带动第二Z轴模组(52)在第一Y轴滑动导轨上滑动，第三Y轴驱动组件中的Y轴丝杆螺母副中的螺母固定连接到第三Z轴模组(53)并可带动第三Z轴模组(53)在第二Y轴滑动导轨上滑动，第四Y轴驱动组件中的Y轴丝杆螺母副中的螺母固定连接到第四Z轴模组(54)并可带动第四Z轴模组(54)在第二Y轴滑动导轨上滑动。

6.根据权利要求1所述的一种分选线的上料机械手结构，其特征在于：所述第一Z轴模组(51)、第二Z轴模组(52)、第三Z轴模组(53)及第四Z轴模组(54)的结构相同，其均包括Z轴滑动安装板及安装在Z轴滑动安装板上的Z轴滑动导轨、Z轴驱动电机、Z轴皮带轮组，所述Z轴滑动导轨上安装有Z轴输出安装板，所述Z后驱动电机用于驱动Z轴皮带轮组运转，所述Z轴皮带轮组的包括皮带且所述皮带连接到所述Z轴输出安装板上并进一步带动Z轴输出安装板在Z轴滑动导轨上滑动，所述上料夹爪组件(6)安装在所述Z轴输出安装板上。

7.根据权利要求1所述的一种分选线的上料机械手结构，其特征在于：所述上料夹爪组件(6)包括连接架(61)及安装在连接架(61)底部的夹爪驱动气缸(62)，所述夹爪驱动气缸(62)的输出端安装有成对设置的夹爪(63)。