[实用新型]一种夹爪机构及机器人有效
| 申请号： | 201920551487.0 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN209793775U | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 王生贵;吴爱峰;王鑫;贾烨磊;宋伟伟;李炬 | 申请（专利权）人： | 苏州博众机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J15/12 |
| 代理公司： | 11332 北京品源专利代理有限公司 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 215200 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 夹爪 夹爪机构 被夹持物 本实用新型 夹爪本体 驱动结构 相对设置 凹陷段 夹持部 平直段 夹持 机器人技术领域 背向运动 弧形表面 间隔设置 平直表面 相向运动 夹持力 有效地 机器人 变形 驱动 | ||
1.一种夹爪机构，其特征在于，包括：
夹爪本体(1)，所述夹爪本体(1)上设置有驱动结构；
两个硬夹爪(2)，两个所述硬夹爪(2)间隔设置在所述夹爪本体(1)上，所述驱动结构与两个所述硬夹爪(2)传动连接，用于驱动两个所述硬夹爪(2)相向运动或者背向运动；
两个软夹爪(3)，两个所述软夹爪(3)分别设置在两个所述硬夹爪(2)相对的表面上，每一所述软夹爪(3)的夹持面均包括平直段(31)和凹陷段(32)，两个所述平直段(31)相对设置形成第一夹持部，两个所述凹陷段(32)相对设置形成第二夹持部。
2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，
所述凹陷段(32)为设置在所述软夹爪(3)上的圆弧形凹槽、V形凹槽、梯形凹槽或者矩形凹槽。
3.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，还包括：
滑轨(4)，所述滑轨(4)设置在所述夹爪本体(1)上，所述硬夹爪(2)与所述滑轨(4)滑动连接。
4.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，还包括：
两个滑块(5)，两个所述滑块(5)间隔设置在所述滑轨(4)上，所述驱动结构与两个所述滑块(5)传动连接，用于驱动两个所述滑块(5)相向运动或者背向运动，每一所述滑块(5)上设置有一所述硬夹爪(2)。
5.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，
所述硬夹爪(2)呈L形，其包括相互连接的第一部(21)和第二部(22)，所述第一部(21)与所述滑轨(4)滑动连接，所述软夹爪(3)设置在所述第二部(22)上。
6.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，
所述软夹爪(3)的夹持面上设置有防滑结构(33)。
7.根据权利要求6所述的夹爪机构，其特征在于，
所述防滑结构(33)为条纹槽。
8.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，
所述硬夹爪(2)上设置有容纳槽，所述软夹爪(3)的所述凹陷段(32)位于所述容纳槽内。
9.一种机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体上设置有权利要求1-8任一项所述的夹爪机构(100)。
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