[实用新型]一种用于夹取轨道扣件的机械手装置

说明书

本实用新型公开了一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，舵机下部一侧连接有减速器，舵机连座上部设有连接臂，所述连接臂与多轴机械臂连接；减速器输出轴外部套设有轴套，轴套与减速器固定连接，减速器输出轴一端设有舵机臂盘，舵机臂盘一侧与气动夹爪连板连接，平行气动手指气缸与气动夹爪连板连接，平行气动手指气缸通过气管和空压机连接，平行气动手指气缸下部的滑块下端连接有手指连板，手指连板为梯形，梯形的一端设有第一手指，梯形的另一端设有第二手指。本实用新型在手指连板一侧设置了第一手指，在手指连板的另一侧设置了第二手指，能够适应不同规格的轨道扣件的搬运，提高了轨道维护的效率。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特别涉及一种用于夹取轨道扣件的机械手装置。

背景技术

轨道扣件是联结钢轨与轨枕的中间零件，要求联结可靠，结构简单，便于拆装，还要具有弹性、减振和绝缘等性能；随着当今高铁、铁路和城际轻轨的发展速度加快，发展规模不断扩大，轨道的数量不断增多，对于轨道的维护特别是扣件的维护变得非常重要。

在轨道扣件维护时，为了降低工人的劳动强度，一般采用机械手对轨道扣件进行搬运，由于轨道扣件的形状各不相同，机械手手指的开合范围不能满足不同轨道扣件使用，需要频繁的更换机械手手指，工作效率较低，因此需要一种能满足对不同的扣件都进行工作的机械手装置。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足，提供一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，在手指连板一侧设置了第一手指，在手指连板的另一侧设置了第二手指，能够适应不同规格的轨道扣件的搬运，提高了轨道维护的效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，包括舵机、舵机连座、气动夹爪连板、平行气动手指气缸、手指连板，所述舵机下部一侧连接有减速器，所述减速器固定安装在舵机连座上，所述舵机连座上部设有连接臂，所述连接臂与多轴机械臂连接，通过多轴机械臂使机械手到达任意能够移动到的位置，舵机带动机械手旋转任意角度，当轨道扣件摆放的不端正时，用来调整机械手方向，实现机械手的内侧与所要抓取的轨道扣件侧面平行；减速器输出轴外部套设有轴套，所述轴套与减速器固定连接，减速器输出轴一端设有舵机臂盘，所述舵机臂盘一侧与气动夹爪连板连接，所述的平行气动手指气缸与气动夹爪连板连接，所述平行气动手指气缸通过气管和空压机连接，平行气动手指气缸下部的滑块下端连接有手指连板，所述手指连板为梯形，梯形的一端设有第一手指，梯形的另一端设有第二手指，且第一手指的指臂靠近手指连板的外侧，第二手指的指臂靠近手指连板的内侧，第一手指用来对大体积扣件进行抓取，第二手指用来对小体积扣件进行抓取，适用于不同规格的轨道扣件的夹取搬运，提高了轨道维护的效率。

优选的，所述第一手指和第二手指上设有若干通孔，所述手指连板上设有与之对应的螺纹孔，所述第一手指和第二手指通过螺栓与手指连板可拆卸的连接，当第一手指或第二手指磨损损坏时，只需将第一手指或第二手指拆下进行维修更换，降低了机械手的维护成本。

优选的，所述第一手指和第二手指的指臂的宽度从上到下逐渐减小，当轨道扣件摆放的过于密集时，手指末端可以轻易插入到轨道扣件堆中，在对目标扣件进行抓取的同时将周围扣件向旁边推移，避免由于扣件堆积密集，或者因手指末端体积大过于笨重而抓不到扣件的情况。

优选的，所述第一手指和第二手指内侧均设有锯齿槽，锯齿槽增大了第一手指和第二手指与轨道扣件间的摩擦力，避免了轨道扣件在运输过程中掉落，提高了工作效率。

优选的，所述第一手指和第二手指外部套设有橡胶套，橡胶套不仅避免了第一手指和第二手指对轨道扣件造成磨损，同时增大了第一手指和第二手指与轨道扣件间的摩擦力，避免了轨道扣件在搬运过程中掉落。

本实用新型的有益效果是：