[实用新型]一种机械手臂

说明书

本实用新型及机器人设备技术领域，尤其是指一种机械手臂，包括驱动底座、第一转动臂、第二转动臂以及滚珠花键丝杆，第二转动臂的长度为600mm，所述第二转动臂设置有用于驱动滚珠花键丝杆转动的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括与滚珠花键丝杆的键槽连接的第一带轮、减速装置和第一伺服电机，所述第一伺服电机经由减速装置与第一带轮驱动连接；所述滚珠花键丝杆的下端设置有用于吸取外界物料的吸取装置。减速装置的存在使第一伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到滚珠花键丝杆在高负载下所需要的速度，进而提高机械体刚性的同时输出更大的力矩，从而确保整个机械手臂能够更加精确、可靠地运行。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其是指一种机械手臂。

背景技术

SCARA机器人是工业机器人领域应用范围最广的四轴工业机器人。该机器人在平面方向运动平稳，在垂直方向有较大的刚性，可广泛应用于需要高效率的装配、焊接、搬运、密封等众多场合。它的使用大大提高了机器人对复杂任务的适应性，同时也降低了成本，提高了工作空间利用率，对现代化工业生产线的多种工作场合实现机器人换人有重要意义。近年来，国内外的SCARA机器人产品种类越发多样化，已成为机器人领域的研究热点之一。

但是，现有的SCARA机器人末端的转动轴是采用伺服电机直接驱动的，在负载大、转速高的情况下，伺服电机的传动不平稳，传动效率低，且轴的转动会产生工作精度低，承载载荷的能力差，进而使得机械手运行不稳定和精度较差。该问题的缺陷十分明显，亟需一种解决方案。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种结构简单紧凑，运行稳定，工作精度高的机械手臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种机械手臂，包括驱动底座、第一转动臂、第二转动臂以及滚珠花键丝杆，所述第一转动臂与驱动底座转动设置，所述第二转动臂与第一转动臂转动设置，所述滚珠花键丝杆活动设置于第二转动臂；所述第二转动臂设置有用于驱动滚珠花键丝杆转动的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括与滚珠花键丝杆的键槽连接的第一带轮、减速装置和第一伺服电机，所述第一伺服电机经由减速装置与第一带轮驱动连接。

其中的，所述减速装置包括减速电机、设置于减速电机的输出轴的第二带轮和设置于减速电机的输出轴的第三带轮，所述第一伺服电机的输出轴连接有第四带轮，所述第四带轮经由第一传动带与第二带轮连接，所述第三带轮经由第二传动带与第一带轮连接。

进一步的，所述第三带轮位于第二带轮的下方，所述第三带轮的齿数小于第一带轮的齿数，所述第二带轮的齿数大于第四带轮的齿数。

其中的，所述第二转动臂设置有用于驱动滚珠花键丝杆上下移动的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括与滚珠花键丝杆的螺旋槽连接的第五带轮、第二伺服电机、设置于第二伺服电机的输出轴的第六带轮以及绕设于第五带轮与第六带轮的第三传动带。

其中的，所述机械手臂还包括设置于滚珠花键丝杆的下端并用于吸取外界零件的吸取装置；所述吸取装置包括轴连接件、均与轴连接件连接并相互交错设置的四个支撑杆、滑动设置于支撑杆的吸嘴以及用于驱动吸嘴移动的移动驱动机构。

进一步的，每个支撑杆对应设置有一个移动驱动机构，所述移动驱动机构包括滑动块、主动带轮、从动带轮、第四传动带以及用于驱动主动带轮转动的转动驱动装置；所述支撑杆设置有滑动槽，所述滑动块滑动设置于滑动槽内，所述主动带轮转动设置于滑动槽靠近轴连接件的一端，所述从动带轮转动设置于滑动槽远离轴连接件的另一端；所述第四传动带绕设于主动带轮与从动带轮，所述第四传动带的一边带与滑动块的一端连接，所述滑动块的另一端设有通孔，第四传动带的另一边带贯穿于通孔；所述吸嘴装设于滑动块上。