[实用新型]一种机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于：包括驱动底座、第一转动臂、第二转动臂以及滚珠花键丝杆，所述第一转动臂与驱动底座转动设置，所述第二转动臂与第一转动臂转动设置，所述滚珠花键丝杆活动设置于第二转动臂；所述第二转动臂设置有用于驱动滚珠花键丝杆转动的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括与滚珠花键丝杆的键槽连接的第一带轮、减速装置和第一伺服电机，所述第一伺服电机经由减速装置与第一带轮驱动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述减速装置包括减速电机、设置于减速电机的输出轴的第二带轮和设置于减速电机的输出轴的第三带轮，所述第一伺服电机的输出轴连接有第四带轮，所述第四带轮经由第一传动带与第二带轮连接，所述第三带轮经由第二传动带与第一带轮连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第三带轮位于第二带轮的下方，所述第三带轮的齿数小于第一带轮的齿数，所述第二带轮的齿数大于第四带轮的齿数。

4.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第二转动臂设置有用于驱动滚珠花键丝杆上下移动的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括与滚珠花键丝杆的螺旋槽连接的第五带轮、第二伺服电机、设置于第二伺服电机的输出轴的第六带轮以及绕设于第五带轮与第六带轮的第三传动带。

5.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述机械手臂还包括设置于滚珠花键丝杆的下端并用于吸取外界零件的吸取装置；所述吸取装置包括轴连接件、均与轴连接件连接并相互交错设置的四个支撑杆、滑动设置于支撑杆的吸嘴以及用于驱动吸嘴移动的移动驱动机构。

6.根据权利要求5所述的一种机械手臂，其特征在于：每个支撑杆对应设置有一个移动驱动机构，所述移动驱动机构包括滑动块、主动带轮、从动带轮、第四传动带以及用于驱动主动带轮转动的转动驱动装置；所述支撑杆设置有滑动槽，所述滑动块滑动设置于滑动槽内，所述主动带轮转动设置于滑动槽靠近轴连接件的一端，所述从动带轮转动设置于滑动槽远离轴连接件的另一端；所述第四传动带绕设于主动带轮与从动带轮，所述第四传动带的一边带与滑动块的一端连接，所述滑动块的另一端设有通孔，第四传动带的另一边带贯穿于通孔；所述吸嘴装设于滑动块上。

7.根据权利要求6所述的一种机械手臂，其特征在于：所述转动驱动装置包括分别转动设置于四个支撑杆的四个第一传动齿、转动设置于轴连接件并与四个第一传动齿啮合的第二传动齿、转动设置于其中一个支撑杆并与设置于该支撑杆的第一传动齿啮合的主动齿以及用于驱动主动齿转动的转动驱动电机，所述第一传动齿经由传动轴与主动带轮连接。

8.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第二转动臂的长度为600mm。

9.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述驱动底座设置有用于驱动第一转动臂转动的第三驱动装置，所述第二转动臂与第一转动臂的转动端设置有用于驱动第二转动臂转动的第四驱动装置；所述第三驱动装置包括第三伺服电机和第一谐波减速器，所述第一转动臂经由第一谐波减速器与驱动底座转动连接，所述第三伺服电机与第一谐波减速器驱动连接。

10.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第二转动臂上设置有固定座，所述固定座上设置有第二谐波减速器，所述滚珠花键丝杆贯穿第二谐波减速器及固定座。