[实用新型]一种甜甜圈机器人抓手

说明书

一种甜甜圈机器人抓手，安装在机器人上配合使用，包括旋转安装组件、抓手开合组件和定位安装组件，抓手开合组件安装于旋转安装组件上，抓手开合组件中的夹爪在旋转安装组件的带动下夹取/释放甜甜圈，定位安装组件安装在抓手开合组件上且旋转安装组件、抓手开合组件可在定位安装组件定位导向作用下上下移动。机械手可以配合视觉系统有效的分拣出黏连以及变形的甜甜圈，提高甜甜圈分拣、剔除效率，可操作性强，避免人工剔除的危险性。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种用于甜甜圈类外观形状的柔软性面制食品抓取的机械手。

背景技术

甜甜圈在烘焙之前成型采用自动化设备，产量很大，在成型过程中，由于甜甜圈自身材料原因容易发生黏连，并且成型后在输送链板输送过程中，如果遇到落差或者转弯等情况，某些甜甜圈也会发生黏连或者变形情况，而这种黏连或者变形等因素，会影响后期烘焙的成型效果，需要在烘焙之前剔除。人工进行剔除的效率低，且可操作性差。

实用新型内容

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种甜甜圈机器人抓手。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该种甜甜圈机器人抓手，安装在机器人上配合使用，包括旋转安装组件、抓手开合组件和定位安装组件，抓手开合组件安装于旋转安装组件上，抓手开合组件中的夹爪在旋转安装组件的带动下夹取/释放甜甜圈，定位安装组件安装在抓手开合组件上且旋转安装组件、抓手开合组件可在定位安装组件定位导向作用下上下移动。

进一步地，所述旋转安装组件包含连接法兰、轴承和旋转基板，连接法兰通过螺栓安装到机器人的转动轴上，机器人转动轴转动时带动连接法兰转动；旋转基板通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰转动时带动旋转基板转动，旋转基板上开了三组轨迹形状的长条孔，分别为内圈变径长条孔组、中圈同径长条孔组和外圈变径长条孔组，中圈同径长条孔组与抓手开合组件配合，内圈变径长条孔组和外圈变径长条孔组为夹爪的导向限位孔，配合安装夹爪，驱动抓手开合组件开合，轴承安装于旋转基板的凸轴上，轴向是通过连接法兰的轴肩以及抓手开合组件定位。

进一步地，所述内圈变径长条孔组和外圈变径长条孔组的长条孔走向相反。

进一步地，所述抓手开合组件包含扣板、中心架、端板、开合轴、直线轴承和夹爪，抓手开合组件有三组开合机构；

扣板卡扣于轴承的外径上，通过螺栓连接安装于所述中心架上；

中心架是带有三个分支的安装基架，三个分支内分别安装有一开合机构；开合机构包括开合轴、直线轴承、内夹爪和外夹爪；

端板通过螺栓安装于中心架三个分支的端部；

开合轴通过轴孔配合安装于端板与中心架上；

直线轴承安装于开合轴上并与开合轴滑动配合；

夹爪包括内夹爪和外夹爪，夹爪通过上下两个轴承孔与直线轴承配合，通过安装在直线轴承上的轴卡轴向限位；内夹爪和外夹爪的顶部有柱销，分别嵌在旋转基板的内圈变径长条孔组和外圈变径长条孔组内；旋转基板的转动推动内夹爪和外夹爪靠直线轴承在开合轴上滑动，且内夹爪和外夹爪的运行方向相反。

进一步地，所述中心架和端板上均开有用于开合轴固定与安装的盲孔，且端板安装到中心架上后与中心架上的盲孔同心。

进一步地，所述直线轴承两端带有用于对与其配合零件的限位卡簧槽。

进一步地，所述中心架底部安装有底部防护用的挡板，三个相同的挡板均布安装于中心架底部。

进一步地，所述外夹爪底部设计有突出的脚边，脚边在夹取甜甜圈时嵌入甜甜圈的外底部。

进一步地，所述定位安装组件由导向轴、法兰直线轴承、安装轴承座和导向轴固定座组成；