[实用新型]一种甜甜圈机器人抓手

权利要求书

1.一种甜甜圈机器人抓手，安装在机器人上配合使用，其特征在于，包括旋转安装组件、抓手开合组件和定位安装组件，抓手开合组件安装于旋转安装组件上，抓手开合组件中的夹爪在旋转安装组件的带动下夹取/释放甜甜圈，定位安装组件安装在抓手开合组件上且旋转安装组件、抓手开合组件可在定位安装组件定位导向作用下上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种甜甜圈机器人抓手，其特征在于，所述旋转安装组件包含连接法兰、轴承和旋转基板，连接法兰通过螺栓安装到机器人的转动轴上，机器人转动轴转动时带动连接法兰转动；旋转基板通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰转动时带动旋转基板转动，旋转基板上开了三组轨迹形状的长条孔，分别为内圈变径长条孔组、中圈同径长条孔组和外圈变径长条孔组，中圈同径长条孔组与抓手开合组件配合，内圈变径长条孔组和外圈变径长条孔组为夹爪的导向限位孔，配合安装夹爪，驱动抓手开合组件开合，轴承安装于旋转基板的凸轴上，轴向是通过连接法兰的轴肩以及抓手开合组件定位。

3.根据权利要求2所述的一种甜甜圈机器人抓手，其特征在于，所述内圈变径长条孔组和外圈变径长条孔组的长条孔走向相反。

4.根据权利要求1所述的一种甜甜圈机器人抓手，其特征在于，所述抓手开合组件包含扣板、中心架、端板、开合轴、直线轴承和夹爪，抓手开合组件有三组开合机构；

扣板卡扣于轴承的外径上，通过螺栓连接安装于所述中心架上；

中心架是带有三个分支的安装基架，三个分支内分别安装有一开合机构；开合机构包括开合轴、直线轴承、内夹爪和外夹爪；

端板通过螺栓安装于中心架三个分支的端部；

开合轴通过轴孔配合安装于端板与中心架上；

直线轴承安装于开合轴上并与开合轴滑动配合；

夹爪包括内夹爪和外夹爪，夹爪通过上下两个轴承孔与直线轴承配合，通过安装在直线轴承上的轴卡轴向限位；内夹爪和外夹爪的顶部有柱销，分别嵌在旋转基板的内圈变径长条孔组和外圈变径长条孔组内；旋转基板的转动推动内夹爪和外夹爪靠直线轴承在开合轴上滑动，且内夹爪和外夹爪的运行方向相反。

5.根据权利要求4所述的一种甜甜圈机器人抓手，其特征在于，所述中心架和端板上均开有用于开合轴固定与安装的盲孔，且端板安装到中心架上后与中心架上的盲孔同心。

6.根据权利要求4所述的一种甜甜圈机器人抓手，其特征在于，所述直线轴承两端带有用于对与其配合零件的限位卡簧槽。

7.根据权利要求4所述的一种甜甜圈机器人抓手，其特征在于，所述中心架底部安装有底部防护用的挡板，三个相同的挡板均布安装于中心架底部。

8.根据权利要求4所述的一种甜甜圈机器人抓手，其特征在于，所述外夹爪底部设计有突出的脚边，脚边在夹取甜甜圈时嵌入甜甜圈的外底部。

9.根据权利要求1所述的一种甜甜圈机器人抓手，其特征在于，所述定位安装组件由导向轴、法兰直线轴承、安装轴承座和导向轴固定座组成；

导向轴通过轴孔配合以及销子定位，安装固定于导向轴安装座上；

法兰直线轴承安装于导向轴上，可沿导向轴上下移动；

安装轴承座螺栓与法兰直线轴承连接，安装轴承座侧面通过螺栓安装到机器人的执行末端非旋转轴上；

导向轴固定座通过螺栓安装于中心架上，其安装在中心架上的安装孔位置同端板相同，导向轴固定座开有两个盲孔用于安装配合开合轴。

10.根据权利要求2所述的一种甜甜圈机器人抓手，其特征在于，还包括护罩，护罩通过螺栓安装于连接法兰上。