[实用新型]一种带独立悬挂的服务机器人底盘

说明书

本实用新型创造提供了一种带独立悬挂的服务机器人底盘，包括轮毂电机、底盘、万向轮、悬挂弹簧装配体、整体支耳以及行走轴承座，所述底盘的两侧分别固定一整体支耳，所述轮毂电机的一端固定在行走轴承座上，行走轴承座的一端与整体支耳铰接，行走轴承座的另一端与悬挂弹簧装配体铰接；所述万向轮固定在底盘的一侧且分别周向排布。现有的底盘设计往往忽略由于加工误差造成的驱动轮不平行问题，会造成运行中跑偏问题。本实用新型能够在调试阶段中，方便地调节驱动轮的平行度，可以在既有加工精度的前提下，保证底盘运行的准确性。

技术领域

本发明创造属于机器人领域，尤其是涉及一种带独立悬挂的服务机器人底盘。

背景技术

近年来，随着科技的进步以及人工成本的升高，用于一些接待、引导、或者情感陪伴的服务机器人需求越来越大。而服务机器人的底盘，作用是搭载服务机器人的主体，同时又要有移动功能。既要简单可靠，又要能适应并非绝对平坦的地面。

近年来，服务机器人底盘设计的趋势是要有减震设计，同时转向方式多采用两轮差速转向，该方式优点是结构简单、算法简单并且能原地转向。市售产品中已经出现采用两轮差速转向，且加装独立悬挂装置的机器人底盘，功能性较好，但是结构较为复杂。

现有的服务机器人底盘，大部分缺少减震机构，设计成本较低，但是对地面适应性差，运行也不平稳。而带有减震机构的底盘，以整体式悬挂偏多。其缺点是簧下质量较大，更重要的是，使用整体式悬挂的服务机器人，在遇到不平的地面时，尤其是局部的凹坑或者凸起，会有较大的晃动。

另外，现有底盘的设计，往往忽略由于加工误差造成的驱动轮不平行问题，会造成运行中跑偏问题。

发明内容

有鉴于此，本发明创造旨在提出一种结构简单可靠、保证运行稳定能够，适应不同地面环境的带独立悬挂的服务机器人底盘。

为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种带独立悬挂的服务机器人底盘，包括轮毂电机、底盘、万向轮、悬挂弹簧装配体、整体支耳以及行走轴承座，所述底盘的两侧分别固定一整体支耳，所述轮毂电机的一端固定在行走轴承座上，行走轴承座的一端与整体支耳铰接，行走轴承座的另一端与悬挂弹簧装配体铰接；所述万向轮固定在底盘的一侧且分别周向排布。

进一步的，所述底盘上螺纹固定有两个过线块，用于走线。

进一步的，所述底盘上且在两个过线块之间设有第一通孔，所述通孔用于通过轮毂电机的电源线。

进一步的，所述整体支耳通过螺栓以及直槽弹性圆柱销分别与底盘固定连接。

进一步的，所述悬挂弹簧装配体包括第一弹簧组件、第二弹簧组件、第三弹簧组件以及弹簧，所述第二弹簧组件插接于第一弹簧组件的内部，所述第三弹簧组件于固定于第一弹簧组件的下部，弹簧套接于第一弹簧组件的外侧且设于第二弹簧组件和第三弹簧组件之间。

进一步的，所述行走轴承座上还设有一长螺钉，行走轴承座通过长螺钉与底盘相连，从而实现行走轴承座摆动量的限定。

相对于现有技术，本发明创造所述的一种带独立悬挂的服务机器人底盘具有以下优势：

(1)本实用新型具有减震设计，有利于服务机器人在运动中的平稳，降低噪音、保护结构；同时，可以补偿地面的不平，具有更好的适应性；本实用新型采用的减震底盘为独立式悬挂，能够很好的适应不平坦的地面，保证服务机器人运行的平稳。而且，本实用新型所述的独立悬挂方案与其他的独立悬挂不同：本实用新型采用所述行走轴承座的纵向摆动而起到悬挂效果；在摆动过程中，驱动轮轮距不变并且始终与地面保持垂直。

(2)现有的底盘设计往往忽略由于加工误差造成的驱动轮不平行问题，会造成运行中跑偏问题。本实用新型能够在调试阶段中，方便地调节驱动轮的平行度，可以在既有加工精度的前提下，保证底盘运行的准确性。