[实用新型]一种机械手手指自锁装置

说明书

本实用新型公开了一种机械手手指自锁装置，所述机械手包含手掌和手指，所述手指具有远指节和近指节，所述近指节通过驱动轴设置在手掌上，所述驱动轴上设置有蜗轮，所述蜗轮啮合有蜗杆，所述蜗杆的输入端设置有驱动电机；所述蜗轮蜗杆为反向自锁蜗轮蜗杆。本实用新型机械手手指自锁装置相对于现有技术的自锁装置而言，由于采用了蜗轮蜗杆机构，具有传动比高，结构紧凑，运行噪音小，失电自锁稳定可靠的特点。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种机械手手指自锁装置。

背景技术

机器人的手部的抓握动作可分为捏取和握持，一旦驱动力消失，则相应捏取力或握持力也将消失。故需要刹车装置来保持捏取或抓握动作。

现有机械手指的抓握锁定结构中，可分为气/液压方式和电动方式，气/ 液压方式依靠保持介质的压力来保证抓紧时的定位，电动方式因无法长时间堵转维持夹紧，故使用电磁刹车装置来保证夹紧后的定位，其体积及重量较大，安装受限。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种机械手手指自锁装置，在驱动机构中通过采用蜗轮蜗杆机构，利用蜗轮蜗杆的反向自锁性实现手部的失电刹车。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以解决。

一种机械手手指自锁装置，所述机械手包含手掌和手指，所述手指具有远指节和近指节，所述近指节通过驱动轴设置在手掌上，所述驱动轴上设置有蜗轮，所述蜗轮啮合有蜗杆，所述蜗杆的输入端设置有驱动电机；所述蜗轮蜗杆为反向自锁蜗轮蜗杆。

进一步地，所述手掌设置有上、下铰接孔，远指节的近手掌端设置有上、下铰接孔；所述手掌上的上铰接孔与远指节的下铰接孔之间设置第一连杆臂，手掌上的下铰接孔与远指节的上铰接孔之间设置第二连杆臂，所述第一连杆臂、第二连杆臂作为所述近指节；所述驱动轴设置在手掌的下铰接孔中，所述驱动轴与所述第二连杆臂固定连接，其余铰接孔设置销轴；所述蜗轮驱动所述第二连杆臂绕驱动轴的中轴线转动。

进一步地，所述远指节的上、下铰接孔的孔距与手掌的上、下铰接孔的孔距相等，第一连杆臂的长度与第二连杆臂的长度相等。

进一步地，所述远指节上设置有上摆限位块，所述上摆限位块用于限定所述第一连杆臂绕手掌上铰接轴向上旋转的极限位置；所述手掌上设置有下摆限位块，所述下摆限位块用于限定所述第一连杆臂绕手掌下铰接轴向下旋转的极限位置。

进一步地，所述第一连杆臂为拐臂。

进一步地，所述第二连杆臂为拐臂。

进一步地，所述第一连杆臂包含两根第一子连杆臂，所述第二连杆臂处于两根第一子连接臂之间；两根第一子连杆臂的一端在手掌的上铰接孔处与手掌同轴铰接，另一端在远指节的下铰接孔处与远指节铰接。

进一步地，所述第二连杆臂包含两根第二子连杆臂，所述第一连杆臂处于两根第二子连接臂之间；两根第二子连杆臂的一端在手掌的下铰接孔处与手掌同轴铰接，另一端在远指节的上铰接孔处与远指节铰接。

本实用新型机械手手指自锁装置相对于现有技术的自锁装置而言，由于采用了蜗轮蜗杆机构，具有传动比高，结构紧凑，运行噪音小，失电自锁稳定可靠的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型机械手手指的一种实施方式的俯视图；

图2为图1的主视图及A-A处的剖面图；