[实用新型]一种机械手手指自锁装置

权利要求书

1.一种机械手手指自锁装置，所述机械手包含手掌(1)和手指，所述手指具有远指节(2)和近指节(3)，所述近指节(3)通过驱动轴(4)设置在手掌(1)上，其特征在于，所述驱动轴(4)上设置有蜗轮(5)，所述蜗轮(5)啮合有蜗杆(6)，所述蜗杆(6)的输入端设置有驱动电机(7)；

所述蜗轮蜗杆为反向自锁蜗轮蜗杆。

2.根据权利要求1所述的机械手手指自锁装置，其特征在于，所述手掌(1)设置有上、下铰接孔，远指节(2)的近手掌(1)端设置有上、下铰接孔；

所述手掌(1)上的上铰接孔与远指节(2)的与下铰接孔之间设置第一连杆臂(31)，手掌(1)上的下铰接孔与远指节(2)的与上铰接孔之间设置第二连杆臂(32)，所述第一连杆臂(31)、第二连杆臂(32)作为所述近指节(3)；所述驱动轴(4)设置在手掌(1)的下铰接孔中，所述驱动轴(4)与所述第二连杆臂(32)固定连接，其余铰接孔设置销轴；

所述蜗轮(5)驱动所述第二连杆臂(32)绕驱动轴(4)的中轴线转动。

3.根据权利要求1所述的机械手手指自锁装置，其特征在于，所述手掌(1)设置有上、下铰接孔，远指节(2)的近手掌(1)端设置有上、下铰接孔；

所述手掌(1)上的上铰接孔与远指节(2)的下铰接孔之间设置第一连杆臂(31)，手掌(1)的下铰接孔与远指节(2)的上铰接孔之间设置第二连杆臂(32)，所述第一连杆臂(31)、第二连杆臂(32)作为所述近指节(3)；所述驱动轴(4)设置在手掌(1)的上铰接孔中，所述驱动轴(4)与所述第二连杆臂(32)固定连接，其余铰接孔设置销轴；

所述蜗轮(5)驱动所述第一连杆臂(31)绕驱动轴(4)的中轴线转动。

4.根据权利要求2或3所述的机械手手指自锁装置，其特征在于，所述远指节(2)的上、下铰接孔的孔距与手掌(1)的上、下铰接孔的孔距相等，第一连杆臂(31)的长度与第二连杆臂(32)的长度相等。

5.根据权利要求2或3所述的机械手手指自锁装置，其特征在于，所述远指节(2)上设置有上摆限位块(8)，所述上摆限位块(8)用于限定所述第一连杆臂(31)绕手掌(1)上铰接轴向上旋转的极限位置；所述手掌(1)上设置有下摆限位块(9)，所述下摆限位块(9)用于限定所述第一连杆臂(31)绕手掌(1)下铰接轴向下旋转的极限位置。

6.根据权利要求2或3所述的机械手手指自锁装置，其特征在于，所述第一连杆臂(31)为拐臂。

7.根据权利要求2或3所述的机械手手指自锁装置，其特征在于，所述第二连杆臂(32)为拐臂。

8.根据权利要求2或3所述的机械手手指自锁装置，其特征在于，所述第一连杆臂(31)包含两根第一子连杆臂(311)，所述第二连杆臂(32)处于两根第一子连接臂之间；两根第一子连杆臂(311)的一端在手掌(1)的上铰接孔处与手掌(1)同轴铰接，另一端在远指节(2)的下铰接孔处与远指节(2)铰接。

9.根据权利要求2或3所述的机械手手指自锁装置，其特征在于，所述第二连杆臂(32)包含两根第二子连杆臂，所述第一连杆臂(31)处于两根第二子连接臂之间；两根第二子连杆臂的一端在手掌(1)的下铰接孔处与手掌(1)同轴铰接，另一端在远指节(2)的上铰接孔处与远指节(2)铰接。