[发明专利]驾驶辅助系统

说明书

本发明涉及驾驶辅助系统，能够执行驾驶员主体的通常驾驶辅助模式作为车辆的驾驶辅助，具备：反作用力特性变更部，在通常驾驶辅助模式中，当判定为驾驶员的操作量不包含在恰当操作量范围的情况下，变更操作部的反作用力特性；显在风险判定部，基于车辆的外部环境来判定是否存在显在风险；以及驾驶辅助切换部，在通常驾驶辅助模式中，当通过显在风险判定部判定为存在显在风险的情况下，将车辆的驾驶辅助从通常驾驶辅助模式切换为系统主体的风险规避辅助模式。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助系统。

背景技术

以往，作为与驾驶辅助系统相关的技术文献，公知有日本特开2003-063430号公报。该公报中记载了一种推断将来所需的驾驶操作量并以对于驾驶员催促所需要的驾驶操作量的方式控制车辆的机器的动作的装置。

专利文献1：日本特开2003-063430号公报

然而，若如上述的现有装置那样以对于驾驶员催促所需要的驾驶操作量的方式进行操作干涉，则会导致驾驶员对于驾驶操作的主体感降低。因此，要求以既维持驾驶员的主体感且驾驶员的操作量适当的方式进行驾驶辅助。另一方面，要求在存在车辆行驶中的风险的情况下适当地进行风险规避的应对。

发明内容

本发明的一个方式是能够执行驾驶员主体的通常驾驶辅助模式作为车辆的驾驶辅助的驾驶辅助系统，具备：操作量识别部，对驾驶员针对车辆的操作部的操作量进行识别；外部环境识别部，识别车辆的外部环境；恰当操作量范围设定部，对恰当操作量范围进行设定，该恰当操作量范围是驾驶员对应于外部环境而进行的恰当操作量的范围；判定部，对驾驶员的操作量是否包含在恰当操作量范围进行判定；反作用力特性变更部，在通常驾驶辅助模式中，当通过判定部判定为驾驶员的操作量不包含在恰当操作量范围的情况下，以与从作为该判定时的操作量的判定时操作量直至达到恰当操作量范围为止的相对于操作量的增加的反作用力增加量相比，恰当操作量范围中的相对于操作量的增加的反作用力增加量变大的方式变更操作部的反作用力特性，或者，在通常驾驶辅助模式中，当通过判定部判定为驾驶员的操作量不包含在恰当操作量范围的情况下，以与从判定时操作量直至达到恰当操作量范围为止的相对于操作量的减少的反作用力减少量相比，恰当操作量范围中的相对于操作量的减少的反作用力减少量变大的方式变更操作部的反作用力特性；显在风险判定部，基于车辆的外部环境来判定是否存在显在风险；以及驾驶辅助切换部，在通常驾驶辅助模式中，当通过显在风险判定部判定为存在显在风险的情况下，将车辆的驾驶辅助从通常驾驶辅助模式切换为系统主体的风险规避辅助模式。

根据本发明的一个方式所涉及的驾驶辅助系统，在通常驾驶辅助模式中，当通过判定部判定为驾驶员的操作量不包含在恰当操作量范围的情况下，通过利用操作部的反作用力特性的变更来抑制驾驶员的操作量超过恰当操作量范围这一情况，能够使驾驶员的操作量容易停留在恰当操作量范围，能够以既维持驾驶员的主体感、又使驾驶员的操作量适当的方式辅助驾驶。另外，在该驾驶辅助系统中，当判定为存在车辆前方的停车车辆等显在风险的情况下，车辆的驾驶辅助从驾驶员主体的通常驾驶辅助模式切换为系统主体的风险规避辅助模式。因此，根据该驾驶辅助系统，能够既在驾驶员主体的通常驾驶辅助模式中以维持驾驶员的主体感并使驾驶员的操作量适当的方式进行驾驶辅助，又在系统主体的风险规避辅助模式中适当地进行风险规避的应对。

可以在本发明的一个方式所涉及的驾驶辅助系统中，驾驶员的操作量包括驾驶员针对车辆的转向操纵部的转向操纵量，所述驾驶辅助系统还具备驾驶员识别推断部，在通常驾驶辅助模式中，当通过显在风险判定部判定为存在显在风险的情况下，所述驾驶员识别推断部基于驾驶员未识别到显在风险时的预测转向操纵量或者驾驶员识别到显在风险时的预测转向操纵量与驾驶员的转向操纵量来对驾驶员是否识别到显在风险进行推断，在通过驾驶员识别推断部推断为驾驶员识别到显在风险的情况下，驾驶辅助切换部将车辆的驾驶辅助从通常驾驶辅助模式切换为风险规避辅助模式。