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[发明专利]医疗系统和医疗系统的控制方法-CN202211398717.7在审
发明人： 井上慎太郎;后野和弘;松尾伸子;大田原崇;南元一希;A·皮罗齐 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：提供医疗系统和医疗系统的控制方法。医疗系统包含内窥镜和控制装置。内窥镜的内窥镜动作被电动驱动，内窥镜拍摄内窥镜图像。内窥镜动作是插入部的前进后退、插入部的弯曲部的弯曲角度的调整、以及插入部的滚动旋转中的至少一方。控制装置对基于电动驱动的内窥镜动作进行控制。控制装置在进行了相对于十二指肠的乳头部对插入部进行定位的第1定位之后，进行第2定位，在该第2定位中，根据内窥镜图像对基于电动驱动的内窥镜动作进行控制，由此相对于乳头部对插入部的前端部进行定位。
医疗系统控制方法

[发明专利]驾驶辅助系统-CN201911366163.0有效
发明人：井上聪;井上慎太郎;菅本周作;真锅周平 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及驾驶辅助系统，能够执行驾驶员主体的通常驾驶辅助模式作为车辆的驾驶辅助，具备：反作用力特性变更部，在通常驾驶辅助模式中，当判定为驾驶员的操作量不包含在恰当操作量范围的情况下，变更操作部的反作用力特性；显在风险判定部，基于车辆的外部环境来判定是否存在显在风险；以及驾驶辅助切换部，在通常驾驶辅助模式中，当通过显在风险判定部判定为存在显在风险的情况下，将车辆的驾驶辅助从通常驾驶辅助模式切换为系统主体的风险规避辅助模式。
驾驶辅助系统

[发明专利]驾驶辅助系统-CN202110228345.2在审
发明人： 井上慎太郎;藤田和幸;佐藤南 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本公开涉及驾驶辅助系统，其执行用于降低与车辆前方的目标物的碰撞风险的风险回避控制。风险势场将风险值表示为位置的函数。障碍物势场是风险值在目标物的位置处成为最大且随着从目标物离开而减小的风险势场。车辆中心势场是风险值的谷从车辆的位置向车道长度方向延伸的风险势场。第1风险势场是车辆中心势场与障碍物势场之和。驾驶辅助系统进行转向控制以使车辆跟随由第1风险势场所表示的风险值的第1谷。
驾驶辅助系统

[发明专利]医疗用操纵器和医疗用操纵器的控制方法-CN201680085996.8有效
发明人： 井上慎太郎 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：医疗用操纵器包括：插入部，其具有能够进行弯曲操作的弯曲部，该弯曲部具有多个关节要素；末端执行器，其设置在插入部的前端部；能够限制关节要素的弯曲限制部，其以能够相对于插入部相对移动的方式配置；位置检测部，其能够检测弯曲限制部相对于插入部的位置；操作部，其设置在插入部的根端部；第一驱动部，其用于产生驱动弯曲部的驱动力；和控制部，其用于生成驱动第一驱动部的第一驱动信号，控制部能够基于用于对弯曲部进行操作的操作部的输出和由位置检测部检测出的弯曲限制部的位置，生成第一驱动信号。
医疗操纵控制方法

[发明专利]驾驶辅助装置-CN202010805226.4在审
发明人：木下俊贵;井上慎太郎 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本公开所涉及的驾驶辅助装置进行转向控制及减速控制以避开在自身车辆的前方检测出的目标物。该驾驶辅助装置：计算目标横向距离，该目标横向距离是自身车辆从目标物的旁边通过时的自身车辆与目标物之间的横向距离，转向控制以目标横向距离为目标；在目标横向距离小于阈值的情况下，由阈值减去目标横向距离所得到的横向距离抑制量越大，则将目标减速度设得越大，该目标减速度是自身车辆从目标物的旁边通过时的自身车辆的减速度，减速控制以目标减速度为目标。
驾驶辅助装置

[发明专利]驾驶辅助系统-CN202010228949.2在审
发明人： 井上慎太郎;蓬沙通·拉克辛差伦萨克;齐藤裕一;井上秀雄 -专利权人：丰田自动车株式会社;国立大学法人东京农工大学;学校法人几德学园
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明涉及驾驶辅助系统，具备：地图数据库；车辆位置识别部；外部环境识别部；道路环境识别部；显在风险判定部；车辆举动风险富裕量计算部，在判定为存在显在风险的情况下计算车辆举动风险富裕量；道路环境风险富裕量计算部，在判定为存在显在风险的情况下，使用将与显在风险所附带的潜在风险相关的风险评价值和道路环境预先建立了关联的数据，根据道路环境来计算道路环境风险富裕量；以及驾驶辅助切换部，基于道路环境风险富裕量与车辆举动风险富裕量来切换是否执行与潜在风险相关的驾驶辅助。
驾驶辅助系统

[发明专利]支援装置、支援方法以及存储介质-CN201911254711.0在审
发明人：伊藤和浩;久门仁;篠原俊太郎;不破本义孝;影山潮矢;井上慎太郎;中岛清文 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：提供用户能够直观地掌握周边环境的支援装置、支援方法以及存储介质。可穿戴装置(2)具备：存储器；以及具有硬件的控制部(18)，控制部(18)获取与用户的视线有关的视线信息，根据该视线信息，生成并输出表示在用户的视野区域内被遮蔽物遮蔽的死角区域的状况的死角状况信息。
支援装置方法以及存储介质

[发明专利]内窥镜系统-CN201580080444.3有效
发明人： 井上慎太郎 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明的内窥镜系统包括：具有可弯曲的弯曲部的插入部；设置在插入部的前端部的观察部；用于操作弯曲部的操作部；产生驱动弯曲部的驱动力的驱动机构；生成使驱动机构进行驱动的驱动信号的控制部；和显示由观察部取得的视野图像的显示部，控制部的控制方式包括通常模式和锁定模式，在通常模式下根据来自操作部的输出而驱动弯曲部，在锁定模式下以无论输出如何观察部都朝向规定的关注位置的方式驱动弯曲部，在锁定模式下，在来自操作部的输出超过规定的阈值时，控制部允许利用操作部重新设定关注位置。
内窥镜系统

[发明专利]套管用传感器单元以及套管-CN201580036123.3有效
发明人： 井上慎太郎 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2015-07-09 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：目的是即使贯穿套管的插入部的外径尺寸变化也能够高精度地检测插入量等，本发明的套管用传感器单元(2)具有：基部(2b)，其以能够装卸的方式安装于套管，并具有供插入套管的插入部4贯穿的贯穿孔(2e)；可动部件(2c)，其具有构成该基部(2b)的贯穿孔(2e)的至少一部分内表面的按压面(2j)，并设置成能够在贯穿孔(2e)的径向上移动；以及传感器(2d)，其设置于该可动部件(2c)和与按压面(2j)对置的贯穿孔(2e)的内表面中的至少一方，对贯穿孔(2e)内的插入部(4)的表面的移动量进行检测。
管用传感器单元以及套管

[发明专利]医疗用机械手-CN201680027151.3有效
发明人：原口雅史;井上慎太郎 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本医疗用机械手具有：插入部，其在前端侧具有可弯曲操作的弯曲部；前端执行器，其设置于所述插入部的前端部；第一驱动部，其设置于所述插入部的基端部；具有挠性的动力传递部件，其连接所述第一驱动部和所述弯曲部；第二驱动部，其设置于所述第一驱动部与所述弯曲部之间，以能够传递驱动力的方式与所述动力传递部件连接；以及传递截断部件，其设置为能够作用于所述动力传递部件中的位于所述第一驱动部与所述第二驱动部之间的部位，截断基于所述动力传递部件的从所述第一驱动部向所述第二驱动部的动力传递。
医疗机械手

[发明专利]内窥镜系统-CN201580041768.6有效
发明人： 井上慎太郎 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：内窥镜系统(1)具有：操作部(2)、长条部、摄像部(22)、控制部(25)、显示部(24)、旋转操作输入部(4)、以及旋转连结部(23)，其中，该旋转连结部(23)使摄像部(22)中的拍摄视野与提供给控制部(25)的旋转量对应地以光轴为中心旋转，控制部(25)将由摄像部(22)拍摄的、处于由旋转连结部(23)旋转了拍摄视野后的状态的影像输出给显示部(24)。
内窥镜系统

[发明专利]医疗用系统的控制方法-CN201580009250.4有效
发明人：成濑真人;井上慎太郎 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2015-01-27 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：即使在为了变更作为内窥镜的目标的视野范围而使弯曲部较大地变动的情况下，也缓和看漏患部或感到不舒服的问题的产生。医疗用系统的控制方法包含如下步骤：切换指示步骤(S6)，接受设置在插入部的前端的弯曲部的不同的两个控制状态的切换指示；角度差计算步骤(S13)，计算在切换指示步骤(S6)中接受到切换指示的时刻的弯曲部的当前角度(θe)与切换后的控制状态下的弯曲部的最终目标角度(θg)的角度差；目标计算步骤(S4、S15)，在计算出的角度差超过规定的阈值(θth)的情况下，将比阈值(θth)小的微小角度(Δθ)和当前角度(θe)相加来计算目标角度(θref)，在角度差在阈值(θth)以下的情况下，将角度差与当前角度(θe)相加来计算目标角度(θref)；以及驱动步骤，驱动弯曲部直到达到计算出的目标角度(θref)。
医疗系统控制方法

[发明专利]基于内窥镜的距离测定方法和内窥镜系统-CN201480070843.7有效
发明人： 井上慎太郎 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2014-11-17 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明的基于内窥镜的距离测定方法能够切换执行摄像处理和测距处理，在摄像处理中，根据来自输入部的方向指示对可动关节进行控制，使摄像部的视轴移动，并且输出摄像部取得的摄像图像，在测距处理中，根据测距控制量对可动关节进行控制，执行使摄像部的视轴移动的移动处理，并且取得移动处理执行前拍摄到的第1摄像图像和移动处理执行中拍摄到的第2摄像图像，根据第1摄像图像、第2摄像图像、测距控制量计算与测距对象之间的距离。
基于内窥镜距离测定方法系统

[发明专利]医疗系统和医疗用器具控制方法-CN201480042225.1有效
发明人： 井上慎太郎 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2014-07-03 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： A61B17/28 文献下载
摘要：通过进行末端执行器的自动角度调整来实现医疗用器具的操作性提高。本发明的医疗系统具有：医疗用器具，其具有调整末端执行器相对于轴的角度并进行驱动的驱动部；套针，其具有供医疗用器具插入的贯穿插入孔；传感器，其输出至少包含基准坐标系中的轴的角度的传感器信号；以及控制器，其能够执行如下的追踪调整处理：根据传感器输出的传感器信号对驱动部进行驱动，使得末端执行器的角度追踪基准坐标系中的追踪基准。
医疗用末端执行器驱动传感器信号基准坐标系医疗系统追踪传感器自动角度调整调整处理控制器输出插入孔套针贯穿

[发明专利]内窥镜系统、旋转传感器以及套管针-CN201680001758.4有效
发明人：原口雅史;井上慎太郎 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： A61B1/313 文献下载
摘要：本发明的目的在于，即使使用已有的内窥镜，也与内窥镜的姿势无关地高精度地检测旋转方向，内窥镜系统(1)具有内窥镜(6)，其在细长的插入部(5)的前端具有拍摄光学系统；套管针(3)，其以贯通患者的体表(A)的方式安装于该体表(A)，具有供插入部(5)贯通的贯通孔(2)；旋转传感器(4)，其设置于该套管针(3)，对以贯通状态配置于贯通孔(2)的插入部(5)绕长度轴的旋转量进行检测；标识，其配置于在向套管针(3)插入时能够由内窥镜(6)的拍摄光学系统拍摄的位置，能够确定贯通孔(2)的周向位置；以及初始角度检测部(7)，其根据拍摄光学系统所取得的图像中的标识，对插入部(5)与贯通孔(2)之间的插入时的相对角度进行检测。
内窥镜系统旋转传感器以及套管

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