[发明专利]驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种驾驶辅助系统，能够执行驾驶员主体的通常驾驶辅助模式作为车辆的驾驶辅助，其中，所述驾驶辅助系统具备：

操作量识别部，对所述驾驶员针对所述车辆的操作部的操作量进行识别；

外部环境识别部，识别所述车辆的外部环境；

恰当操作量范围设定部，对恰当操作量范围进行设定，所述恰当操作量范围是所述驾驶员对应于所述外部环境而进行的恰当操作量的范围；

判定部，对所述驾驶员的所述操作量是否包含在所述恰当操作量范围进行判定；

反作用力特性变更部，在所述通常驾驶辅助模式中，当通过所述判定部判定为所述驾驶员的所述操作量不包含在所述恰当操作量范围的情况下，以与从作为该判定时的所述操作量的判定时操作量直至达到所述恰当操作量范围为止的相对于所述操作量的增加的反作用力增加量相比，所述恰当操作量范围中的相对于所述操作量的增加的所述反作用力增加量变大的方式变更所述操作部的反作用力特性，或者在所述通常驾驶辅助模式中，当通过所述判定部判定为所述驾驶员的所述操作量不包含在所述恰当操作量范围的情况下，以与从所述判定时操作量直至达到所述恰当操作量范围为止的相对于所述操作量的减少的反作用力减少量相比，所述恰当操作量范围中的相对于所述操作量的减少的所述反作用力减少量变大的方式变更所述操作部的所述反作用力特性；

显在风险判定部，基于所述车辆的外部环境来判定是否存在显在风险；以及

驾驶辅助切换部，在所述通常驾驶辅助模式中，当通过所述显在风险判定部判定为存在所述显在风险的情况下，将所述车辆的驾驶辅助从所述通常驾驶辅助模式切换为系统主体的风险规避辅助模式。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述驾驶员的操作量包括所述驾驶员针对所述车辆的转向操纵部的转向操纵量，

所述驾驶辅助系统还具备驾驶员识别推断部，在所述通常驾驶辅助模式中，当通过所述显在风险判定部判定为存在所述显在风险的情况下，所述驾驶员识别推断部基于所述驾驶员未识别到所述显在风险时的预测转向操纵量或者所述驾驶员识别到所述显在风险时的预测转向操纵量与所述驾驶员的转向操纵量来对所述驾驶员是否识别到所述显在风险进行推断，

在通过所述驾驶员识别推断部推断为所述驾驶员识别到所述显在风险的情况下，所述驾驶辅助切换部将所述车辆的驾驶辅助从所述通常驾驶辅助模式切换为所述风险规避辅助模式。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助系统还具备：

驾驶技能信息取得部，取得所述驾驶员的驾驶技能信息；和

切换时机设定部，在通过所述驾驶员识别推断部推断为所述驾驶员未识别到所述显在风险的情况下，基于所述驾驶员的驾驶技能信息来设定切换时机，

在设定了所述切换时机的情况下，当所述车辆成为所述切换时机时，所述驾驶辅助切换部将所述车辆的驾驶辅助从所述通常驾驶辅助模式切换为所述风险规避辅助模式。

4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助系统，其中，

所述驾驶辅助系统还具备切换迁移时间设定部，所述切换迁移时间设定部对在从所述通常驾驶辅助模式向所述风险规避辅助模式的切换中作为从切换开始至切换结束为止的时间的切换迁移时间进行设定，

从所述切换开始至所述切换结束，所述驾驶辅助切换部使对所述转向操纵部赋予的辅助转矩从所述通常驾驶辅助模式中的反作用力赋予转矩慢慢变化成为所述风险规避辅助模式的风险规避辅助转矩，

在通过所述驾驶员识别推断部推断为所述驾驶员未识别到所述显在风险的情况下，与通过所述驾驶员识别推断部推断为所述驾驶员识别到所述显在风险的情况相比，所述切换迁移时间设定部使所述切换迁移时间为长的时间。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助系统还具备：

车辆位置识别部，识别所述车辆在地图上的位置；

潜在风险数据库，存储与地图上的位置建立了关联的潜在风险信息；以及

潜在风险判定部，基于所述车辆在地图上的位置以及所述潜在风险信息来判定是否存在潜在风险，

在所述通常驾驶辅助模式中，当通过所述潜在风险判定部判定为存在所述潜在风险的情况下，所述驾驶辅助切换部将所述车辆的驾驶辅助从所述通常驾驶辅助模式切换为所述风险规避辅助模式。