[发明专利]面向自动驾驶的线控液压制动控制系统及其控制方法

说明书

本发明提供了面向自动驾驶的线控液压制动控制系统及其控制方法，所述系统包括一组制动踏板操作模块、一组液压控制模块、两组增压模块、两组电机驱动控制模块和一组电子控制模块，制动踏板操作模块和增压模块分别与液压控制模块管路连接，两组增压模块实现冗余备份，制动踏板操作模块、增压模块、电机驱动控制模块、液压控制模块分别与电子控制模块信号连接，所述电子控制模块由两组电子控制子模块组成，实现冗余备份；所述控制方法包括：通电无故障状态下的制动控制方法、典型硬件故障下的制动控制方法和断电失效状态下的制动控制方法。本发明采用多增压模块、多传感器和多电子控制模块的冗余架构，满足高级别自动驾驶对制动控制系统的需求。

技术领域

本发明属于智能电动汽车或智能网联汽车的线控制动技术领域，具体涉及一种面向自动驾驶的线控液压制动控制系统及其控制方法。

背景技术

随着当前智能网联汽车技术的发展，新能源汽车L1、L2级的自动驾驶功能已日臻成熟，L3级及以上级别的自动驾驶技术正在逐步开发中，同时面向L3级及以上级别的自动驾驶线控制动系统已初步开始进行探索。面向L3级及以上级别的自动驾驶线控制动系统需能够实现制动系统的冗余控制，即在制动系统出现故障后，制动系统仍能保证车辆具有良好的制动效能，同时制动系统也需要满足自动驾驶下的各种工况需求。

目前，德国博世2019年投产L1/L2级自动驾驶线控制动产品“iBooster+ESC”，采用电机与传动机构推动主缸活塞制动与以及ESC电机推动泵制动的冗余方案，电子制动失效时由人力制动。德国大陆L3级自动驾驶线控制动产品“MKC1+MK100HBE”，采用电机与传动机构推动副主缸活塞制动与MK100HBE电机泵制动的冗余方案，电子制动失效时由人力制动。

上述方案中，当电机与传动机构故障无法使用时，由电机泵进行冗余，但电机泵受限于当前技术，其不可长时间使用，且上述构型在进行制动减压时存在液压冲击产生的振动传递至车辆前舱防护板，驾驶员容易感知到振动，影响驾驶员感觉。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种线控液压制动控制系统及其控制方法，采用多增压单元、多传感器和多电子控制模块等冗余架构，来满足面向L3级及以上级别的自动驾驶对制动控制系统的需求，同时采用缓振单元来降低制动减压过程中的振动。结合说明书附图本发明的技术方案如下：

面向自动驾驶的线控液压制动控制系统，包括：一组制动踏板操作模块、一组液压控制模块、两组增压模块、两组电机驱动控制模块和一组电子控制模块；

所述制动踏板操作模块与液压控制模块管路连接，以实现将制动踏板动作转化为制动液压力信号传递至液压控制模块，制动踏板操作模块与电子控制模块信号连接，电子控制模块一方面接收制动踏板操作模块的状态信号，另一方面向制动踏板操作模块发送控制信号控制制动踏板操作模块中阀组动作，以实现相应控制油路的导通或关闭；

所述两组增压模块分别与液压控制模块管路连接，其中一组增压模块单独或两组增压模块同时向液压控制模块单独提供制动增压，两组增压模块分别与电子控制模块信号连接，电子控制模块一方面接收增压模块的状态信号，另一方面向增压模块发送控制信号控制增压模块中阀组动作，以实现相应控制油路的导通或关闭；

所述两组电机驱动控制模块与两组增压模块一一对应信号连接，两组电机驱动控制模块分别与电子控制模块信号连接，电子控制模块信号向电机驱动控制模块发送控制信号，进而控制对应的增压模块中电机运行，实现增压制动；

所述电子控制模块还与液压控制模块信号连接，电子控制模块一方面接收液压控制模块的状态信号，另一方面向液压控制模块发送控制信号控制液压控制模块中阀组动作，以实现相应控制油路的导通或关闭；

所述电子控制模块由两组电子控制子模块组成，两组电子控制子模块电信号连接，以实现电子控制子模块冗余备份。