[发明专利]机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法

说明书

本发明公开了一种机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法，所述机器人记录运动轨迹的方法，通过控制机器人在按照预设控制模式行走的过程中，只记录关键的位置点的轨迹参数，不需要对行走过程中的每一个位置点都进行记录，从而大大减少了机器人需要记录的数据量，降低机器人对存储容量的需求，进而提高机器人的性价比。所述显示机器人运动轨迹的方法，通过将所记录的轨迹关键点转换成全局地图中的轨迹连接点，再将这些轨迹连接点串连起来即可，由于只需要处理一些轨迹连接点，不需要每个轨迹点都进行处理，从而提高处理器的数据处理效率，大大节省了运算资源。

技术领域

本发明涉及智能移动机器人领域，具体涉及一种机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法。

背景技术

现有的智能移动机器人，在行走过程中一般都会记录其运动轨迹。记录机器人的运动轨迹有助于分析机器人的运动，将运动轨迹展示出来也能够增强交互性。机器人在记录运动轨迹时，会将每一个位置点的坐标和方向都记录下来，如此，就会产生比较多的数据，就需要耗费较大的存储容量才能进行有效的轨迹记录。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法，可以减少机器人需要记录的数据量，降低存储容量的需求，提高机器人的性价比。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人记录运动轨迹的方法，包括如下步骤：机器人按照预设控制模式行走，并在行走过程中实时判断当前位置是否属于轨迹关键点，如果是，则记录所述轨迹关键点的轨迹参数，否则继续行走。

进一步地，所述机器人按照预设控制模式行走，并在行走过程中实时判断当前位置是否属于轨迹关键点，具体包括如下步骤：机器人根据预设控制模式判断当前是否处于直线行走状态，如果是，则将直线的起点和终点作为轨迹关键点，如果否，则将机器人每行走一段预设距离所对应的位置点作为轨迹关键点。

进一步地，所述预设控制模式包括弓字型规划行走模式或者回字型规划行走模式。

进一步地，所述记录所述轨迹关键点的轨迹参数，具体包括如下步骤：记录所述轨迹关键点在局部子地图中的坐标；记录所述轨迹关键点的类型；记录所述轨迹关键点的序号；记录所述轨迹关键点所在的局部子地图的地图编号。

进一步地，所述记录所述轨迹关键点在局部子地图中的坐标，具体包括如下步骤：确定机器人在当前所建局部子地图的坐标原点相对于全局地图的坐标原点的坐标为（X1，Y1）；记录所述轨迹关键点相对于所建局部子地图的坐标原点的坐标为（X2，Y2）。

进一步地，所述记录所述轨迹关键点的类型，具体包括如下步骤：当所记录的轨迹关键点是直线的起点时，记录所述轨迹关键点的类型为直线运动起点；当所记录的轨迹关键点是直线的终点时，记录所述轨迹关键点的类型为直线运动终点；当所记录的轨迹关键点不是直线上的点时，记录所述轨迹关键点的类型为非直线运动点。

进一步地，所述记录所述轨迹关键点的序号，记录所述轨迹关键点所在的局部子地图的地图编号，具体包括如下步骤：根据所确定的轨迹关键点的先后，按顺序进行编号，记录每个轨迹关键点相应的编号；并记录每个轨迹关键点所在的局部子地图的地图编号；所述地图编号是机器人根据建立局部子地图的先后，对所建局部子地图进行的顺序编码。

一种显示机器人运动轨迹的方法，包括如下步骤：根据上述机器人记录运动轨迹的方法，确定所记录的轨迹关键点；将所记录的轨迹关键点转换成全局地图中的轨迹连接点；根据所记录的轨迹关键点的轨迹参数，将所述轨迹连接点连接起来；将连接成的线以机器人运动轨迹的形式显示至显示终端。