[发明专利]机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法

权利要求书

1.一种机器人记录运动轨迹的方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人按照预设控制模式行走；

判断机器人当前是否处于直线行走状态；

若机器人当前处于直线行走状态，则将直线的起点和终点作为轨迹关键点；

若机器人当前处于非直线行走状态，则将机器人每行走一段预设距离所对应的位置点作为轨迹关键点；

在机器人行走过程中实时判断机器人当前位置是否属于轨迹关键点；

若机器人当前位置属于轨迹关键点，则确定机器人在当前所建局部子地图的坐标原点相对于全局地图的坐标原点的坐标为(X1，Y1)；记录所述轨迹关键点相对于所建局部子地图的坐标原点的坐标为(X2，Y2)，记录轨迹关键点的类型、记录轨迹关键点的序号并记录轨迹关键点所在局部子地图的地图编号；

若机器人当前位置不属于轨迹关键点，则继续行走。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设控制模式包括弓字型规划行走模式或者回字型规划行走模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录所述轨迹关键点的类型，具体包括如下步骤：

当所记录的轨迹关键点是直线的起点时，记录所述轨迹关键点的类型为直线运动起点；

当所记录的轨迹关键点是直线的终点时，记录所述轨迹关键点的类型为直线运动终点；

当所记录的轨迹关键点不是直线上的点时，记录所述轨迹关键点的类型为非直线运动点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录所述轨迹关键点的序号，记录所述轨迹关键点所在的局部子地图的地图编号，具体包括如下步骤：

根据所确定的轨迹关键点的先后，按顺序进行编号，记录每个轨迹关键点相应的编号；并记录每个轨迹关键点所在的局部子地图的地图编号；

所述地图编号是机器人根据建立局部子地图的先后，对所建局部子地图进行的顺序编码。

5.一种显示机器人运动轨迹的方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据权利要求1至4中任一项所述机器人记录运动轨迹的方法，确定所记录的轨迹关键点；

将所记录的轨迹关键点转换成全局地图中的轨迹连接点；

根据所记录的轨迹关键点的序号，将所述轨迹连接点连接起来；

将连接成的线以机器人运动轨迹的形式显示至显示终端。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所记录的轨迹关键点转换成全局地图中的轨迹连接点，具体包括如下步骤：

确定所记录的轨迹关键点所在局部子地图的坐标原点相对于全局地图的坐标原点的坐标为(X1，Y1)；

确定全局地图的坐标原点为(X0，Y0)，则局部子地图的坐标原点相对于全局地图的坐标原点的偏移量为(X1-X0，Y1-Y0)；

确定所述轨迹关键点相对于其所在局部子地图的坐标原点的坐标为(X2，Y2)；

则得出所记录的轨迹关键点转换成全局地图中的轨迹连接点的坐标为(X2+X1-X0，Y2+Y1-Y0)。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述将所记录的轨迹关键点转换成全局地图中的轨迹连接点，还包括如下步骤：

如果所记录的轨迹关键点是直线的起点和终点时，确定机器人沿该直线运动的方向；

当所述方向是沿全局地图的Y坐标轴方向，并且该直线的起点对应的轨迹连接点的横坐标值与终点对应的轨迹连接点的横坐标值不同时，取起点与终点对应的轨迹连接点的横坐标值的平均值作为两者最终的横坐标值；

当所述方向是沿全局地图的X坐标轴方向，并且该直线的起点对应的轨迹连接点的纵坐标值与终点对应的轨迹连接点的纵坐标值不同时，取起点与终点对应的轨迹连接点的纵坐标值的平均值作为两者最终的纵坐标值。

8.根据权利要求5至7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所记录的轨迹关键点的序号，将所述轨迹连接点连接起来，具体包括如下步骤：

确定所记录的轨迹关键点的序号，按序号从小到大的顺序将对应的轨迹连接点串接起来。