[发明专利]一种带有机械手的水下机器人

说明书

一种带有机械手的水下机器人，包括相互之间固定连接的水下机器人和机械手吊舱，所述水下机器人通过电缆与所述机械手吊舱电连接，所述水下机器人为所述机械手吊舱供电，并传输电信号；所述机械手吊舱包括驱动部和机械手，所述水下机器人通过电缆与所述驱动部电连接，所述驱动部通过传动机构与所述机械手连接，当所述驱动部接收到所述水下机器人的指令后，可通过传动机构控制所述机械手的张开和闭合，从而完成所述水下机器人在水下的抓取工作。

技术领域

本发明涉及机器人机械装置技术领域，尤其涉及一种带有机械手的水下机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则纲领进行行动。它的任务是协助或取代人类的工作，其可应用在生产业或建筑业等危险的工作领域，也可以在人类施工比较困难的工作环境中工作，例如水下施工。机器人的机械手是机器人完成各项操作的重要组成部分。

随着工业的飞速发展，工业机器人的应用越来越普遍，机器人越来越多的代替人类在各种施工环境中工作，尤其是在水下。但是现有技术中，由于机器人结构比较复杂，机器人在水下作业非常困难，因此目前还没有一种稳固性强、传动效果好的带有机械手的水下机器人。

发明内容

本发明所要解决的问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供一种稳固性强、传动效果好的一种带有机械手的水下机器人。

本发明的技术问题可以通过以下技术方案解决：

一种带有机械手的水下机器人，机械手固定连接于水下机器人上，包括固定连接于所述水下机器人上的驱动部，所述水下机器人通过电缆与所述驱动部电连接，所述驱动部通过传动机构与所述机械手连接；

所述传动机构的传动方式为齿轮传动；

当所述驱动部接收到所述水下机器人的指令后，可通过所述传动机构控制所述机械手的张开和闭合，从而完成所述水下机器人在水下的抓取工作。

进一步，所述驱动部包括固定连接于所述驱动部的、且相互之间固定连接的第一驱动电机和第一主动齿轮，所述第一驱动电机通过电缆与所述水下机器人电连接，所述机械手包括固定连接于所述驱动部的左机械手和右机械手；

所述第一主动齿轮通过若干个齿轮分别与所述左机械手和所述右机械手固定连接，当所述第一驱动电机工作时，所述第一主动齿轮可通过若干个齿轮分别带动所述左机械手和所述右机械手运动。

一种带有机械手的水下机器人，机械手固定连接于水下机器人上，包括固定连接于所述水下机器人上的驱动部，所述水下机器人通过电缆与所述驱动部电连接，所述驱动部通过传动机构与所述机械手连接；

所述传动机构的传动方式为双向液压推杆传动；

当所述驱动部接收到所述水下机器人的指令后，可通过所述传动机构控制所述机械手的张开和闭合，从而完成所述水下机器人在水下的抓取工作。

进一步，所述驱动部包括固定连接于所述驱动部的、且相互之间固定连接的第一液压动力站和第一液压推杆，所述第一液压动力站通过电缆与所述水下机器人电连接，所述机械手包括固定连接于所述驱动部的左机械手和右机械手；

所述第一液压推杆设有两个，两个所述第一液压推杆分别设置于所述驱动部的两侧，且两个所述第一液压推杆分别与所述左机械手和所述右机械手固定连接，用于分别控制所述左机械手和所述右机械手的运动。

一种带有机械手的水下机器人，机械手固定连接于水下机器人上，包括固定连接于所述水下机器人上的驱动部，所述水下机器人通过电缆与所述驱动部电连接，所述驱动部通过传动机构与所述机械手连接；

所述传动机构的传动方式为对向液压推杆传动；