[发明专利]一种移动机器人的云台减震机构

说明书

本发明公开了一种移动机器人的云台减震机构，该机构包括内嵌的上减震连接板、下减震连接板、中转板、钢丝绳减速器组件；钢丝绳减速器组件包括钢丝绳减震器及弹簧支撑件；所述弹簧支撑件由支撑杆与弹簧嵌套连接构成，支撑杆两端分别与中转板与下减震连接板固定连接；上减震连接板、下减震连接板和中转板构成多级减震支撑；上减震连接板固定安装三组上球轴承支撑座；下减震连接板固定安装三组下球轴承支撑座，上减震连接板与下减震连接板以及柔性支撑组件装配成第一级减震机构。上减震连接板同时与三组钢丝绳减震器进行固定连接，中转板与上减震连接板以及钢丝绳减震器装配成第二级减震机构。

技术领域

本发明涉及机器人云台领域，尤其涉及一种移动机器人的云台减震机构。

背景技术

随着移动机器人的广泛应用，搭载多摄像头的云台同样起到重要作用。移动机器人的作业环境复杂多样，需要克服多种路面状况，虽然有机器人底盘的减震机构，但是传递到云台的震动仍然会造成云台的不稳定，现有的移动机器人云台多没有采用减震装置。参考无人机云台减震机构，传统减震机构只能提供垂直方向上的阻尼，导致云台的回转震动不能被有效过滤，从而造成连接松动剂机械结构疲劳损坏的问题。现有的技术存在以下问题：

1.现有技术的减震机构的空间垂直分布较大，比较难以嵌入云台结构中。

2.现有的云台减震机构难以满足复杂的工作环境要求。

3.现有的云台减震机构仅能提供单个方向上的阻尼，不能提供回转阻尼。

发明内容

本发明目的在于针对现有技术的不足，提出一种移动机器人的云台减震机构，该机构为内嵌式的二级减震结构，实现在有限空间内布置减震机构，采用多层减震支撑；该机构提供了一种柔性支撑组件，实现云台减震机构多方向的阻尼，包括固定的球轴承支座，光杆套筒减震组件，此外还提供了一种提供转向阻尼的钢丝绳减震机构。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种移动机器人的云台减震机构，该机构包括内嵌的上减震连接板、下减震连接板、中转板、钢丝绳减速器组件和柔性支撑组件；

所述的钢丝绳减速器组件包括钢丝绳减震器及弹簧支撑件；所述钢丝绳减震器设置三组，沿上减震连接板周向均匀分布，其中心角度间隔120°，所述的钢丝绳减震器通过上连接件与上减震连接板固定连接，并通过下连接件与中转板固定连接；所述弹簧支撑件由支撑杆与弹簧嵌套连接构成，支撑杆两端分别与中转板与下减震连接板固定连接；所述弹簧支撑件设置六组，在中转板与下减震连接板之间周向均匀分布。

所述柔性支撑组件包括上球轴承支撑座、下球轴承支撑座、套筒和光轴；所述上球轴承支撑座与上减震连接板刚性连接，下球轴承支撑座与下减震连接板刚性连接，并且上球轴承支撑座和下球轴承支撑座通过套筒和光轴进行滑动连接；柔性支撑组件沿上减震连接板与下连接件周向分布三组，与钢丝绳减震器和弹簧支撑件交错分布。

所述上减震连接板、下减震连接板和中转板构成多级减震支撑；上减震连接板固定安装三组上球轴承支撑座；下减震连接板固定安装三组下球轴承支撑座，上减震连接板与下减震连接板以及柔性支撑组件装配成第一级减震机构。上减震连接板同时与三组钢丝绳减震器进行固定连接，中转板与上减震连接板以及钢丝绳减震器装配成第二级减震机构。

进一步地，中转板设计成碟形结构，由一个圆形的支撑板切除柔性支撑组件位移需要的尺寸得到，形状呈现120°均匀分布的类矩形延伸结构，该结构是由中间的圆形结构周向均匀延伸三块矩形结构并在形状过渡处加工出圆角，中转板中间开有过线孔，用于通过云台的线束。

进一步地，移动机器人的云台减震机构具有二级减震能力，一级减震机构与二级减震机构通过上减震连接板进行组装。

进一步地，所述上球轴承支撑座和下球轴承支撑座均装配有与之配合的球轴承摩擦圈。