[发明专利]一种移动机器人的云台减震机构

权利要求书

1.一种移动机器人的云台减震机构，其特征在于，该机构包括内嵌的上减震连接板(1)、下减震连接板(2)、中转板(3)、钢丝绳减速器组件和柔性支撑组件(18)；

所述的钢丝绳减速器组件包括钢丝绳减震器(17)及弹簧支撑件(19)；所述钢丝绳减震器(17)设置三组，沿上减震连接板(1)周向均匀分布，其中心角度间隔120°，所述的钢丝绳减震器(17)通过上连接件(7)与上减震连接板(1)固定连接，并通过下连接件(9)与中转板(3)固定连接；所述弹簧支撑件(19)由支撑杆(10)与弹簧(11)嵌套连接构成，支撑杆(10)两端分别与中转板(3)与下减震连接板(2)固定连接；所述弹簧支撑件(19)设置六组，在中转板(3)与下减震连接板(2)之间周向均匀分布；

所述柔性支撑组件(18)包括上球轴承支撑座(4)、下球轴承支撑座(13)、套筒(5)和光轴(6)；所述上球轴承支撑座(4)与上减震连接板(1)刚性连接，下球轴承支撑座(13)与下减震连接板(2)刚性连接，并且上球轴承支撑座(4)和下球轴承支撑座(13)通过套筒(5)和光轴(6)进行滑动连接；柔性支撑组件(18)沿上减震连接板(1)与下连接件(9)周向分布三组，与钢丝绳减震器(17)和弹簧支撑件(19)交错分布；

所述中转板(3)设计成碟形结构，由一个圆形的支撑板切除柔性支撑组件(18)位移需要的尺寸得到，形状呈现120°均匀分布的类矩形延伸结构，该结构是由中间的圆形结构周向均匀延伸三块矩形结构并在形状过渡处加工出圆角，中转板(3)中间开有过线孔(14)，用于通过云台的线束；

所述上减震连接板(1)、下减震连接板(2)和中转板(3)构成多级减震支撑；上减震连接板(1)固定安装三组上球轴承支撑座(4)；下减震连接板(2)固定安装三组下球轴承支撑座(4)，上减震连接板(1)与下减震连接板(2)以及柔性支撑组件装配成第一级减震机构(20)；上减震连接板(1)同时与三组钢丝绳减震器(17)进行固定连接，中转板(3)与上减震连接板(1)以及钢丝绳减震器(17)装配成第二级减震机构(21)。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的云台减震机构，其特征在于，移动机器人的云台减震机构具有二级减震能力，一级减震机构(20)与二级减震机构(21)通过上减震连接板(1)进行组装。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的云台减震机构，其特征在于，所述上球轴承支撑座(4)和下球轴承支撑座(13)均装配有与之配合的球轴承摩擦圈(12)。