[发明专利]训练用于察觉碰撞的轨迹预测的生成器单元和鉴别器单元

说明书

本发明的一方面描述了一种用于同时训练生成器单元和鉴别器单元的系统，所述生成器单元配置为在考虑车辆的环境中的至少一个其他道路使用者的观察到的轨迹的情况下确定所述至少一个其他道路使用者的未来轨迹，所述鉴别器单元配置为确定所述其他道路使用者的所确定的未来轨迹是否是所述至少一个其他道路使用者的实际的未来轨迹，所述系统配置为利用梯度下降来同时训练所述生成器单元和所述鉴别器单元。

技术领域

本发明涉及一种用于训练用于察觉碰撞的轨迹预测的生成器单元和鉴别器单元的系统和方法。

背景技术

自动化车辆是具有自动化纵向引导和/或自动化横向引导的车辆。术语“自动化车辆”还包括自主车辆。术语“自动化车辆”包括特别是具有任意的自动化级别、例如标准SAEJ3016(SAE-汽车工程学会)中定义的自动化级别的车辆。

级别0：自动化系统发出警告，并且可以立即干预，但是没有持续的车辆控制。

级别1(“手扶(hands on)”)：驾驶者和自动化系统共享车辆的控制。示例是：自适应巡航控制(ACC)，其中，驾驶者控制转弯，而自动化系统控制速度；以及停车辅助，其中，转弯是自动化的，而速度受手动控制。驾驶者必须随时准备好恢复全部控制。车道保持辅助(LKA)类型II是级别1自驾驶的另一个的示例。

级别2(“无需手扶(hands off)”)：自动化系统承担车辆的全部控制(加速、刹车和转弯)。驾驶者必须监视驾驶，并且如果自动化系统未能适当地响应，则随时准备好立即干预。简写“无需手扶”不应从字面上来理解。事实上，手和车轮之间的接触在SAE 2驾驶期间通常是强制性的，以确认驾驶者准备好干预。

级别3(“无需眼看(eyes off)”)：驾驶者可以安全地将他们的注意力从驾驶任务转移开，例如驾驶者可以发短信或看电影。车辆将处理需要立即响应的情形、比如紧急刹车。当驾驶者被车辆要求干预时，驾驶者仍必须在制造商指定的某个有限的时间内准备好干预。

级别4(“无需在意(mind off)”)：如级别3那样，但是对于安全来说，从不需要驾驶者注意力，即，驾驶者可以安全地睡去或离开驾驶者的座位。自驾驶仅在有限的空间区域(地理围栏)中或者在特殊情况(比如交通堵塞)下受到支持。在这些区域或情况之外，如果驾驶者不恢复控制，则车辆必须能够安全地中止出行、即停车。

级别5(“方向盘为可选(steering wheel optional)”)：根本不需要人为干预。示例将是机器人出租车。

自动化车辆需要预测其他道路使用者的轨迹以确定它自己的未来轨迹。然而，难以准确地预测其他道路使用者的轨迹。

发明内容

因此，本发明的目的是改进对其他道路使用者预测的轨迹的准确度。

本发明的一个方面描述了一种用于同时训练生成器单元和鉴别器单元的系统。所述生成器单元配置为在考虑车辆(特别是自动化车辆)的环境中的至少一个其他道路使用者的观察到的轨迹的情况下确定所述至少一个其他道路使用者的未来轨迹。

确定所述至少一个其他道路使用者的未来轨迹特别是意味着基于所述至少一个其他道路使用者的观察到的轨迹来预测所述至少一个其他道路使用者的未来轨迹。

所述至少一个其他道路使用者的轨迹是所述至少一个其他道路使用者随着时间所经过空间的路径。

所述鉴别器单元配置为确定所述其他道路使用者的所确定的未来轨迹是否是所述至少一个其他道路使用者的实际的未来轨迹。所述至少一个其他道路使用者的实际的未来轨迹特别是训练数据的数据集的一部分。训练数据的数据集可以通过将道路使用者的实际的观察到的轨迹划分为两个部分而生成，所述两个部分中的第一部分被作为观察到的轨迹呈现给生成器单元。然后，要么由生成器单元所确定的未来轨迹、要么实际的观察到的轨迹的第二部分可以被呈现给鉴别器单元。