[发明专利]训练用于察觉碰撞的轨迹预测的生成器单元和鉴别器单元

权利要求书

1.一种用于同时训练生成器单元(GU)和鉴别器单元(DU)的系统，

·所述生成器单元(GU)配置为在考虑车辆的环境中的至少一个其他道路使用者的观察到的轨迹(OT)的情况下确定所述至少一个其他道路使用者的未来轨迹(FT)，

·所述鉴别器单元(DU)配置为确定所述至少一个其他道路使用者的所确定的未来轨迹(FT)是否是所述至少一个其他道路使用者的实际的未来轨迹，并且

·所述系统配置为利用梯度下降来同时训练所述生成器单元(GU)和所述鉴别器单元(DU)。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述其他道路使用者是易受伤害的道路使用者，例如行人、骑车人或动物。

3.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述系统包括权威单元(OU)，

·所述权威单元(OU)配置为在考虑所述至少一个其他道路使用者的所确定的未来轨迹(FT)是否无碰撞的情况下确定对于所述其他道路使用者的所确定的未来轨迹(FT)的奖励，并且

·所述系统配置为在考虑权威单元(OU)确定的奖励的情况下训练所述生成器单元(GU)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述生成器单元(GU)配置为在考虑所述至少一个其他道路使用者的环境中的至少一个静态物体(SO)的情况下确定所述其他道路使用者的未来轨迹(FT)。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述生成器单元(GU)配置为在考虑所述至少一个静态物体(SO)的相对地点的情况下确定所述至少一个其他道路使用者的未来轨迹(FT)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述生成器单元(GU)配置为在考虑所述其他道路使用者的环境中的至少一个动态物体(DO)的情况下确定所述其他道路使用者的未来轨迹(FT)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述生成器单元(GU)包括编码器单元(EU)，所述编码器单元(EU)配置为将所述其他道路使用者的观察到的轨迹(OT)映射到公共嵌入空间。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述编码器单元(EU)包括长短期存储器单元(LSTM)。

9.根据权利要求7或8中任一项所述的系统，其中，所述生成器单元(GU)包括解码器单元(DU)，所述解码器单元(DU)配置为在考虑所述公共嵌入空间的情况下确定所述其他道路使用者的未来轨迹(FT)。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述解码器单元(DU)包括长短期存储器单元(LSTM)。

11.一种由根据前述权利要求中任一项所述的系统训练的生成器单元(GU)。

12.一种用于同时训练生成器单元(GU)和鉴别器单元(DU)的计算机实现的方法，

·所述生成器单元(GU)配置为在考虑车辆的环境中的至少一个其他道路使用者的观察到的轨迹(OT)的情况下确定所述至少一个其他道路使用者的未来轨迹(FT)，

·所述鉴别器单元(DU)配置为确定所述其他道路使用者的所确定的未来轨迹(FT)是否是所述其他道路使用者的实际的未来轨迹，并且

·所述方法包括利用梯度下降来同时训练所述生成器单元(GU)和所述鉴别器单元(DU)。