[发明专利]一种异型板材拾取装置及方法

权利要求书

1.一种异型板材拾取装置，其特征在于，包括基座和微处理器，基座上设置有摄像头和拾取矩阵，摄像头通过图像采集卡与微处理器连接，拾取矩阵包括至少一个拾取单元，摄像头采集图像信息传输给微处理器，由微处理器输出指令给拾取单元的驱动器，控制相应拾取单元工作。

2.如权利要求1所述的异型板材拾取装置，其特征在于，所述基座外型为长方形，基座上还设置有一个或多个照明灯。

3.如权利要求2所述的异型板材拾取装置，其特征在于，所述多个照明灯均布在拾取矩阵的外侧。

4.如权利要求2所述的异型板材拾取装置，其特征在于，所述照明灯选用白光LED灯带。

5.如权利要求1所述的异型板材拾取装置，其特征在于，所述摄像头位于基座的中心位置。

6.如权利要求1所述的异型板材拾取装置，其特征在于，所述拾取单元包括电磁铁和电路开关，微处理器通过电路开关连接电磁铁。

7.如权利要求1所述的异型板材拾取装置，其特征在于，所述拾取单元包括真空吸盘、电磁阀和真空发生设备，真心吸盘通过管路与真空发生设备连接，电磁阀安装在管路上并由微处理器连接控制。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的异型板材拾取装置的工作方法，包括以下步骤：

(1)将异型板材拾取装置安装在机械手臂上；

(2)机械手臂工作，使异型板材拾取装置移动到待拾取异型板材上方，摄像头将拍摄到的异型板材外形及内部形状轮廓信息传输给微处理器；

(3)微处理器根据异型板材外形及内部形状轮廓信息，规划拾取矩阵的工作点，继而输出指令驱动工作点的拾取单元作业；

(4)拾取矩阵工作，同时机械手臂下降，拾取矩阵将异型板材吸起；

(5)机械手臂移动到放置地点，拾取矩阵停止工作，将异型板材放下；

(6)重复步骤(2)-(5)，完成多个异型板材的拾取移放。