[发明专利]一种自动抓取机械手

说明书

本发明提供一种自动抓取机械手，包括底盘、下端部转动设置于底盘上的主梁、转动设置于主梁上端部的支撑臂、下端部转动设置于支撑臂一端部的抓取臂、水平固定设置于抓取臂上端部的抓取头，底盘与主梁之间设置有驱动主梁转动的第一驱动机构，主梁与支撑臂的另一端设置有驱动支撑臂转动的第二驱动机构，支撑臂与抓取臂之间设置有使得支撑臂在转动过程中抓取头始终保持水平的水平保持机构，支撑臂上沿其长度方向开设有滑槽，滑槽内滑动设置有导向销，导向销上以自身为转轴转动设置有连杆的一端，连杆的另一端与抓取臂相转动连接。

技术领域

本发明涉及一种自动抓取机械手。

背景技术

现有技术中在装卸工件时通常采用人工操作，造成劳动强度大，而且大大提高了人工成本，目前现有技术中的自动机械手通常只进行二维动作，需要进行多维动作时其结构复杂繁琐，需要实用多个转动关节，甚至采用球形关节，而且需要多个驱动，尤其是针对高低位的且能够收折的装卸料机械手。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种自动抓取机械手，结构简单，而且能够收缩，适宜进行高低位抓取。

为实现上述目的，本发明的技术方案是提供了一种自动抓取机械手，包括底盘、下端部转动设置于所述底盘上的主梁、转动设置于所述主梁上端部的支撑臂、下端部转动设置于所述支撑臂一端部的抓取臂、水平固定设置于所述抓取臂上端部的抓取头，所述底盘与所述主梁之间设置有驱动所述主梁转动的第一驱动机构，所述主梁与所述支撑臂的另一端设置有驱动所述支撑臂转动的第二驱动机构，所述支撑臂与所述抓取臂之间设置有使得所述支撑臂在转动过程中所述抓取头始终保持水平的水平保持机构，所述支撑臂上沿其长度方向开设有滑槽，所述滑槽内滑动设置有导向销，所述导向销上以自身为转轴转动设置有连杆的一端，所述连杆的另一端与所述抓取臂相转动连接；

所述支撑臂上固定设置有与所述主梁相转动连接的第一转轴，所述抓取臂上固定设置有与所述支撑臂相转动连接的第二转轴，所述水平保持机构包括同心固定设置于所述第一转轴上的第一链轮、转动设置于所述支撑臂上的第二链轮、连接于所述第一链轮与所述第二链轮之间的传动链条、与所述第二链轮同心固定连接的第一齿轮、同心固定设置于所述第二转轴上的第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第一链轮和所述第二链轮的传动比以及第一齿轮和所述第二齿轮的传动比均为1:1。

进一步改进的是：所述第一驱动机构为第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的缸体与所述底盘相转动连接，所述第一驱动气缸的活塞杆与所述主梁相转动连接。

进一步改进的是：所述第二驱动机构为第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的缸体与所述主梁相转动连接，所述第二驱动气缸的活塞杆与所述支撑臂相转动连接。

进一步改进的是：还包括底架，所述底盘转动设置于所述底架上，所述底盘的转动轴心线沿着铅垂方向延伸，所述底架上设置有驱动所述底盘转动的驱动电机。

进一步改进的是：所述抓取头上设置有电磁夹。

本发明的优点和有益效果在于：本实施方式仅仅采用两套驱动机构实现了多维抓取，而且可以收折，此外在抓取过程中能够将物料始终保持在水平位置，结构简单，而且自动化程度高。

附图说明

图1为本发明示意图。

其中：1、底盘；2、底架；3、驱动电机；4、主梁；5、第一驱动气缸；6、支撑臂；7、第二驱动气缸；8、抓取臂；9、连杆；10、抓取头；11、电磁夹；12、第一链轮；13、第二链轮；14、第二齿轮；15、传动链条。

具体实施方式

下面结合实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。