[发明专利]自动跟随机器人、方法、装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种自动跟随机器人、方法、装置和存储介质。其中自动跟随机器人包括第一信号接收装置，第二信号接收装置，用于连接机器人的舵机的控制器，以及设于跟随对象上的信号发射装置；信号发射装置分别连接第一信号接收装置、第二信号接收装置和控制器；第一信号接收装置设于机器人的一侧；第二信号接收装置设于机器人的另一侧；通过第一信号接收装置、第二信号接收装置及信号发射装置，得到第一信号的信号参数和第二信号的信号参数。根据信号参数可得到机器人相较于跟随对象的偏离角，通过对偏离角进行处理，向舵机传输转向信号，从而实现自动跟随。相较于传统的自动跟随机器人，本申请不需要成本高昂的传感器进，具有成本低易于推广的优点。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种自动跟随机器人、方法、装置和存储介质。

背景技术

随着电网规模的增大、电压等级的提高，对供电安全可靠性要求也更加严格，变电站正常运行成为保障电力系统供电安全的重要环节。目前中国电网巡检作业采用机器人进行变电站巡检已成为变电站运维的重要组成部分。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统的机器人使用复杂且成本高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种复杂度低且成本低的自动跟随机器人、方法、装置和存储介质。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种自动跟随机器人，包括第一信号接收装置，第二信号接收装置，用于连接机器人的舵机的控制器，以及设于跟随对象上的信号发射装置；信号发射装置分别连接第一信号接收装置、第二信号接收装置和控制器；第一信号接收装置设于机器人的一侧；第二信号接收装置设于机器人的另一侧；

信号发射装置向第一信号接收装置传输第一信号，向第二信号接收装置传输第二信号；信号发射装置提取第一信号的信号参数和第二信号的信号参数，并传输给控制器；控制器处理第一信号的信号参数和第二信号的信号参数，并根据处理的结果向舵机传输转向信号；其中，第一信号的信号参数包括第一信号的信号强度；第二信号的信号参数包括第二信号的信号强度。

在其中一个实施例中，控制器获取第一信号的信号强度与第二信号的信号强度的差值，并采用PID算法对差值进行处理，得到转向信号，将转向信号传输给舵机。

在其中一个实施例中，控制器判断第一信号的信号强度或第二信号的信号强度是否大于预设阈值；若判断的结果为是，控制器向舵机传输减速信号。

在其中一个实施例中，信号发射装置为主蓝牙；第一信号接收装置为第一从蓝牙；第二信号接收装置为第二从蓝牙；

主蓝牙向第一从蓝牙传输第一信号，向第二从蓝牙传输第二信号；主蓝牙从协议栈中提取第一信号的信号参数和第二信号的信号参数，并向控制器传输。

在其中一个实施例中，还包括定位设备；定位设备与控制器连接；

控制器接收定位设备传输的数据，并将数据转换为坐标数据。

在其中一个实施例中，还包括远程终端；远程终端连接控制器；

控制器向远程终端传输坐标数据。

在其中一个实施例中，还包括重量传感器；重量传感器连接控制器。

本发明实施例还提供了一种基于上述自动跟随机器人的自动跟随方法，包括步骤：

获取第一信号的信号参数和第二信号的信号参数；第一信号的信号参数为信号发射装置对第一信号接收装置进行数据提取得到；第二信号的信号参数为信号发射装置对第二信号接收装置进行数据提取得到；

处理第一信号的信号参数和第二信号的信号参数，并根据处理结果向舵机传输转向信号。

本发明实施例还提供了一种机器人自动跟随装置，包括：