[发明专利]一种四轮足轨道巡检辅助机器人

说明书

本发明提供一种四轮足轨道巡检辅助机器人，包括机器人运载平台、以及设置在机器人运载平台下端用于驱动机器人运动的两个第一驱动脚和两个第二驱动脚，两个第一驱动脚和两个第二驱动脚对称设置在机器人运载平台的四角。本发明结构简单、设计合理、实用性强，本发明提供的辅助机器人即可在平地或斜坡上行驶，也可在复杂路段行驶或跨越障碍；在平地或斜坡上行驶时，由轮子电机作为驱动轮，万向轮作为从动轮，直流齿轮减速电机不动作即可实现机器人的正常行驶；通过直流齿轮减速电机配合机器人大腿和小腿即可实现跨越障碍物，进一步提高了机器人的实用性。

技术领域

本发明涉及轨道巡视技术领域，尤其是一种四轮足轨道巡检辅助机器人。

背景技术

目前，对于列车轨道的检测一般采用人工检测，较早前，有经验的工人通过分辨敲击轨道发出的声音判断轨道的情况；随着检测技术的发展，判定轨道是否安全需要多样化的检测数据，因此需要一些比较精密的测量仪器，以及其他检测工具，然而多样化的检测工具和仪器无疑会大大增加工人的负担。而机器人代替人工搭载检测仪器和检测工具进行检测，这种方式不仅得到更精确的数据，而且也减少工人们负担，大大提高了检测效率，然而现有的轨道巡视机器人不仅结构复杂，而且成本较高。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种结构简单、实用性强的四轮足轨道巡检辅助机器人，该辅助机器人可在平地和复杂路况行走，实现机器人在复杂路况和平地上代替巡检工作人员运载检测工具和仪器，进一步提高的机器人的适用范围。

本发明的技术方案为：一种四轮足轨道巡检辅助机器人，包括机器人运载平台、以及设置在机器人运载平台下端用于驱动机器人运动的两个第一驱动脚和两个第二驱动脚，两个第一驱动脚和两个第二驱动脚对称设置在机器人运载平台的四角。

优选的，两个所述的第一驱动脚结构相同，两个所述的第二驱动脚结构相同。

优选的，所述的第一驱动脚包括第一固定支架、第一大腿、第一小腿、万向轮、以及两个第一直流齿轮减速电机；所述的第一固定支架与机器人运载平台连接，并且所述的第一固定支架上还设置有一第一直流齿轮减速电机，所述第一直流齿轮减速电机的电机轴与第一大腿的一端连接，所述的第一大腿的另一端与另一第一直流齿轮减速电机的电机轴连接，并且该所述的第一直流齿轮减速电机设置在第一小腿上，所述第一小腿的另一端与万向轮支座连接，所述的万向轮支座下端设置有万向轮。

优选的，所述的第二驱动脚包括第二固定支架、第二大腿、第二小腿、轮子电机、以及两个第二直流齿轮减速电机；所述的第二固定支架与机器人运载平台连接，并且所述的第二固定支架上还设置有一第二直流齿轮减速电机，所述第二直流齿轮减速电机的电机轴与第二大腿的一端连接，所述的第二大腿的另一端与另一第二直流齿轮减速电机的电机轴连接，并且该所述的第二直流齿轮减速电机设置在第二小腿上，所述第二小腿的另一端与轮子电机架连接，所述的轮子电机架下端设置有轮子电机。

优选的，所述的万向轮通过万向轮轴设置在万向轮支座上。

优选的，所述的轮子电机通过轮子电机轴与轮子电机架连接，并且所述的轮子电机轴两端均设置有螺纹，所述的过轮子电机轴通过螺纹与相应的螺母设置在轮子电机架上。

优选的，所述的第一固定支架和第二固定支架均为L型连接板，该L型的连接板一端通过多个螺栓连接在机器人运载平台下端，该L型的连接板的另一端上设置有第一直流齿轮减速电机或第二直流齿轮减速电机。

优选的，所述的第一大腿和第二大腿上还设置有上关节角度传感器，上关节角度传感器检测第一大腿和第二大腿的转动角度；所述的第一小腿和第二小腿上设置有下关节角度传感器，所述的下关节角度传感器用于检测下关节的转动角度。

优选的，在平地或斜坡上行驶时，由轮子电机作为驱动轮，万向轮作为从动轮，所述的轮子电机可以独立转向，以实现机器人原地自转、向任意方向平移和绕任意点旋转动作；第一直流齿轮减速电机或第二直流齿轮减速电机不动作。