[发明专利]一种四轮足轨道巡检辅助机器人

权利要求书

1.一种四轮足轨道巡检辅助机器人，其特征在于：包括机器人运载平台、以及设置在机器人运载平台下端用于驱动机器人运动的两个第一驱动脚和两个第二驱动脚，两个第一驱动脚和两个第二驱动脚对称设置在机器人运载平台的四角。

2.根据权利要求1所述的一种四轮足轨道巡检辅助机器人，其特征在于：两个所述的第一驱动脚结构相同，两个所述的第二驱动脚结构相同。

3.根据权利要求2所述的一种四轮足轨道巡检辅助机器人，其特征在于：所述的第一驱动脚包括第一固定支架、第一大腿、第一小腿、万向轮、以及两个第一直流齿轮减速电机；所述的第一固定支架与机器人运载平台连接，并且所述的第一固定支架上还设置有一第一直流齿轮减速电机，所述第一直流齿轮减速电机的电机轴与第一大腿的一端连接，所述的第一大腿的另一端与另一第一直流齿轮减速电机的电机轴连接，并且该所述的第一直流齿轮减速电机设置在第一小腿上，所述第一小腿的另一端与万向轮支座连接，所述的万向轮支座下端设置有万向轮。

4.根据权利要求2所述的一种四轮足轨道巡检辅助机器人，其特征在于：所述的第二驱动脚包括第二固定支架、第二大腿、第二小腿、轮子电机、以及两个第二直流齿轮减速电机；所述的第二固定支架与机器人运载平台连接，并且所述的第二固定支架上还设置有一第二直流齿轮减速电机，所述第二直流齿轮减速电机的电机轴与第二大腿的一端连接，所述的第二大腿的另一端与另一第二直流齿轮减速电机的电机轴连接，并且该所述的第二直流齿轮减速电机设置在第二小腿上，所述第二小腿的另一端与轮子电机架连接，所述的轮子电机架下端设置有轮子电机。

5.根据权利要求3所述的一种四轮足轨道巡检辅助机器人，其特征在于：所述的万向轮通过万向轮轴设置在万向轮支座上。

6.根据权利要求4所述的一种四轮足轨道巡检辅助机器人，其特征在于：所述的轮子电机通过轮子电机轴与轮子电机架连接，并且所述的轮子电机轴两端均设置有螺纹，所述的过轮子电机轴通过螺纹与相应的螺母设置在轮子电机架上。

7.根据权利要求3所述的一种四轮足轨道巡检辅助机器人，其特征在于：所述的第一固定支架为L型连接板，该L型的连接板一端通过多个螺栓连接在机器人运载平台下端，该L型的连接板的另一端上设置有第一直流齿轮减速电机；

第一大腿上设置有上关节角度传感器；第一小腿上设置有下关节角度传感器。

8.根据权利要求4所述的一种四轮足轨道巡检辅助机器人，其特征在于：第二固定支架为L型连接板，该L型的连接板一端通过多个螺栓连接在机器人运载平台下端，该L型的连接板的另一端上设置有第二直流齿轮减速电机；

第二大腿上还设置有上关节角度传感器，第二小腿上还设置有下关节角度传感器。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种四轮足轨道巡检辅助机器人，其特征在于：在平地或斜坡上行驶时，由轮子电机作为驱动轮，万向轮作为从动轮，所述的轮子电机可以独立转向，以实现机器人原地自转、向任意方向平移和绕任意点旋转动作；第一直流齿轮减速电机或第二直流齿轮减速电机不动作。

10.根据权利要求1-8任一项所述的一种四轮足轨道巡检辅助机器人，其特征在于：在复杂路段或跨越障碍时，固定在第一固定支架和第二固定支架上的第一直流齿轮减速电机和第二直流齿轮减速电机带动电机轴转动，使得机器人的第一大腿和第二大腿动作，第一大腿和第二大腿由设置在第一固定支架和第二固定支架上的第一直流齿轮减速电机和第二直流齿轮减速电机驱动完成绕垂直于主体的水平轴的运动，上关节角度传感器检测第一大腿和第二大腿的转动角度，从而可以带动机器人第一小腿和第二小腿动作；

膝关节的动作为：固定在机器人第一小腿和第二小腿上的第一直流齿轮减速电机和第二直流齿轮减速电机带动与机器人第一大腿和第二大腿链接在一起的电机轴转动，使得机器人第一小腿和第二小腿绕垂直于主体的水平轴的动作，下关节角度传感器检测下关节的转动角度；从而达到机器人行走和具备一定越障能力的目的。