[发明专利]一种基于车载的自动标定控制方法、存储介质和系统

权利要求书

1.一种基于车载的自动标定控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取图像数据，识别标定点数量，获取车载定位点的定位数据；

在第一标定距离，获取第一标定位置的定位数据；

在第二标定距离，获取第二标定位置的定位数据；

根据第一标定位置和第二标定位置的定位数据，计算车身航向；

计算车身航向与第一标定点和第二标定点的连线之间的夹角；

当|夹角-90°|≤第一阈值时触发标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的车载定位点的定位数据是在识别出所有标定点后才进行获取。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述的定位数据是RTK定位数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的第一标定距离≤最大标定工作半径，第二标定距离≥最小标定工作半径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述的最大标定工作半径为8m，最小标定工作半径为3m。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的第一阈值是5°。

7.据权利要求1所述的方法，其特征在于：还包括如下步骤：

识别任意一个标定点，计算其理论世界坐标；

当标定点的理论世界坐标和实际世界坐标之间的误差绝对值小于第二阈值时，保存标定参数，终止标定。

8.据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述的第二阈值是20cm。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.自动标定的控制系统，其特征在于：

包括标定点识别模块、车身航向判断模块、触发模块和校验模块；

所述的标定点识别模块用于获取和处理视频图像数据，识别标定点；

所述车身航向判断模块用于获取和处理车载定位点的定位数据，判断车身航向与标定点的位置关系；

所述触发模块用于发送标定指令，启动标定；

所述校验模块用于标定结果的校验。