[发明专利]纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人

说明书

本发明涉及一种纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人，手推式载人电动车的底座整体呈U型，正交门架机器人设置于底座的两臂之间，门架通过导向安装结构可滑动地安装在底座的两臂上，门架与推送驱动件驱动连接，抓手安装支架可升降滑动地安装在门架并与升降驱动件驱动连接，抓手安装支架上左右滑动地安装有滑移板，滑移板与滑移驱动件驱动连接，集成抓手安装在滑移板上，集成抓手包括翻转机构、转动机构和扣紧机构，转动机构安装在连接板上，连接板与翻转机构连接，扣紧机构可转动地安装在转动机构上，摄像头安装在扣紧机构的前侧。本发明能够提高飞机换轮的自动化程度和效率，避免了人工换轮的高劳动强度和危险性，运行可靠，使用便捷。

技术领域

本发明属于机器人的技术领域，特别是涉及一种纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人。

背景技术

机轮通过起落架安装在飞机上，承载着飞机起飞以及降落过程中几百吨的冲击力，在日常的飞机机轮的地面维护中，需要经常对机轮进行检查和更换。目前，飞机换轮多采用人工换轮(两名以上)，通过千斤顶将飞机起落架顶起后，再将飞机机轮上的固定螺栓拆下后取下机轮。另外，存在现有设计的飞机机轮拆卸车，通过机轮拆卸装置将机轮拆卸下来。对飞机轮胎进行更换时，由于飞机型号的原因，机轮的数量、大小不完全一致，以及飞机轮胎的侧面与地面的夹角不定，导致拆装飞机轮胎的过程比较麻烦，上述方式需要多名工作人员，费时耗力，效率低下，自动化程度低，同时也存在安全隐患。

因此亟需研发一种效率高、减少劳动强度和时间、降低危险性以及具有普遍适应性的换轮设备。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人，提高飞机换轮的自动化程度和效率，降低飞机混轮的劳动强度和危险性，使用便捷。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人，包括手推式载人电动车、正交门架机器人、集成抓手和摄像头，所述手推式载人电动车的底座整体呈U型，所述正交门架机器人设置于底座的两臂之间，所述正交门架机器人包括门架、升降驱动件、抓手安装支架、滑移板和滑移驱动件，所述门架可滑动地安装在底座的两臂上，所述门架与推送驱动件驱动连接并能够通过推送驱动件驱动沿手推式载人电动车的前后方向滑移运动，所述抓手安装支架可升降滑动地安装在门架并与升降驱动件驱动连接，所述抓手安装支架上可左右滑动地安装有滑移板，所述滑移板与滑移驱动件驱动连接，所述集成抓手安装在正交门架机器人的滑移板上，所述集成抓手包括翻转机构、转动机构和扣紧机构，所述转动机构安装在连接板上，所述连接板与翻转机构连接，所述扣紧机构安装在转动机构上并能够通过转动机构带动转动，所述摄像头安装在扣紧机构的前侧。

所述滑移板上设有挂耳槽，所述翻转机构上设有挂耳，所述集成抓手通过挂耳与滑移板的挂耳槽匹配扣合连接。

所述底座的两臂内部分别设有导向滑槽，所述门架底部的两侧分别安装有滑轨，所述门架通过滑轨可滑动地装配在底座两臂的导向滑槽中。

所述门架的前侧沿竖向设有导轨槽，所述抓手安装支架的背面安装有导轨，所述抓手安装支架通过导轨配合安装在门架的导轨槽中。

所述抓手安装支架上沿左右方向安装有滑轨，所述滑移板通过滑块安装在滑轨上并能够通过滑移驱动件驱动沿滑轨左右滑移。

所述手推式载人电动车设有操控台，所述操控台上设有显示器，所述摄像头与显示器连接，该机器人的运行驱动元件通过操控台进行控制。

有益效果

第一，在本发明中，集成抓手通过正交门架机器人安装在手推式载人电动车上，能够快速方便地移动到工作位；通过正交门架机器人运行，能够带动集成抓手进行前后、上下、左右六个方向的移动作业，能够满足不同高度、位置飞机轮胎的安装或拆卸需要，适用范围广泛。