[发明专利]纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人

权利要求书

1.一种纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人，包括手推式载人电动车(12)、正交门架机器人(13)、集成抓手(14)和摄像头(15)，其特征在于：所述手推式载人电动车(12)的底座(12-1)整体呈U型，所述正交门架机器人(13)设置于底座(12-1)的两臂之间，所述正交门架机器人(13)包括门架(13-1)、升降驱动件(13-2)、抓手安装支架(13-3)、滑移板和滑移驱动件(13-5)，所述门架(13-1)可滑动地安装在底座(12-1)的两臂上，所述门架(13-1)与推送驱动件(16)驱动连接并能够通过推送驱动件(16)驱动沿手推式载人电动车(12)的前后方向滑移运动，所述抓手安装支架(13-3)可升降滑动地安装在门架(13-1)并与升降驱动件(13-2)驱动连接，所述抓手安装支架(13-3)上可左右滑动地安装有滑移板，所述滑移板与滑移驱动件(13-5)驱动连接，所述集成抓手(14)安装在正交门架机器人(13)的滑移板上，所述集成抓手(14)包括翻转机构、转动机构和扣紧机构，所述转动机构安装在连接板(3)上，所述连接板(3)与翻转机构连接，所述扣紧机构安装在转动机构上并能够通过转动机构带动转动，所述摄像头(15)安装在扣紧机构的前侧；

所述的扣紧机构包括板框(5)、三根臂杆(6)、三根臂爪(7)、三个夹紧驱动件(8)和同步机构，所述的转动机构包括转动驱动件(4)和转轴(10)，所述的翻转机构包括翻转起重架(1)和两个翻转驱动件(2)，转动驱动件(4)通过电机支架安装在连接板(3)相对翻转起重架(1)的一侧，连接板(3)对应转动驱动件(4)的位置设有通孔，转轴(10)设置于通孔中并穿过连接板(3)，转轴(10)通过联轴器(11)与转动驱动件(4)连接，能够通过转动驱动件(4)带动旋转，板框(5)位于连接板(3)的另一侧，板框(5)装套在转轴(10)上并能够通过转动驱动件(4)驱动旋转；板框(5)的三个顶角处分别设有臂杆(6)，臂杆(6)呈弧形且三个臂杆(6)沿周向上排布的弧度方向相同；夹紧驱动件(8)为液压缸，三个夹紧驱动件(8)沿板框(5)的周向均匀间隔120°设置，臂杆(6)分别与夹紧驱动件(8)的伸缩杆铰接，能够通过夹紧驱动件(8)驱动相对板框(5)发生转动，臂杆(6)的外端分别安装有臂爪(7)，臂爪(7)的长度方向与板框(5)垂直，通过夹紧驱动件(8)伸缩驱动，带动三根臂爪(7)相对夹紧或打开；

所述同步机构包括转动板和三根连接杆，所述转动板可转动地套设在所述转轴上，各所述连接杆一一对应与各所述臂杆铰接，且各所述连接杆还与所述转动板铰接。

2.根据权利要求1所述的一种纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人，其特征在于：所述滑移板上设有挂耳槽，所述翻转机构上设有挂耳(1-4)，所述集成抓手(14)通过挂耳(1-4)与滑移板的挂耳槽匹配扣合连接。

3.根据权利要求1所述的一种纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人，其特征在于：所述底座(12-1)的两臂内部分别设有导向滑槽，所述门架(13-1)底部的两侧分别安装有滑轨，所述门架(13-1)通过滑轨可滑动地装配在底座(12-1)两臂的导向滑槽中。

4.根据权利要求1所述的一种纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人，其特征在于：所述门架(13-1)的前侧沿竖向设有导轨槽，所述抓手安装支架(13-3)的背面安装有导轨，所述抓手安装支架(13-3)通过导轨配合安装在门架(13-1)的导轨槽中。

5.根据权利要求1所述的一种纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人，其特征在于：所述抓手安装支架(13-3)上沿左右方向安装有滑轨，所述滑移板通过滑块安装在滑轨上并能够通过滑移驱动件(13-5)驱动沿滑轨左右滑移。

6.根据权利要求1所述的一种纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人，其特征在于：所述手推式载人电动车(12)设有操控台(12-3)，所述操控台(12-3)上设有显示器(12-6)，所述摄像头(15)与显示器(12-6)连接，该机器人的运行驱动元件通过操控台(12-3)进行控制。