[发明专利]车辆自动驾驶碰撞检测控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种车辆自动驾驶碰撞检测控制方法及系统，所述方法包含：通过安设于车辆上的多个传感器采集车辆碰撞时的碰撞数据和环境数据；根据所述碰撞数据中弹性波信号的信号特征和所述环境数据生成特征向量集合，将所述特征向量集合与预存事件特征库比较，当所述车辆碰撞非干扰事件时，获得碰撞发生位置；根据所述碰撞发生位置及所述特征向量集合获取预设的控制指令，并通过所述控制指令控制所述车辆执行对应操作。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制领域，尤指一种车辆自动驾驶碰撞检测控制方法及系统。

背景技术

在当前社会中，汽车已成为大众出行的重要交通工具，其安全问题也被越来越多的用户所考虑；而关于车辆安全方面的防护这一领域，在现有技术中主要是通过增加汽车钢板厚度，车体结构等方法使汽车更耐撞来提高车辆的安全性；同时部分车辆也拥有类似于红外监测，在汽车与外部车辆即将发生碰撞时主动停止的预防性防护策略等，在该些现有技术中均为预防性安全防护，且该些防护策略也均为被动式防护策略，当危险发生时亦存在不可控的问题；再者，车辆发生碰撞产生危险等情况往往是无法预期的，此刻如何在危险的碰撞过程中驾驶人员或乘客无法快速且准确的主动控制该些防护设备来保障自己的生命与财产安全，只能听天由命，期待汽车自身质量过硬或碰撞程度较轻；在该危险发生的过程中，如何降低损失，实时控制车辆防护设备这一问题未被公众所考虑。在现有技术中提供一种通过碰撞检测传感器检测车辆碰撞时间并予以控制的技术方案，但该方案在实际工作中经常容易发生误判，如小石子弹碰车辆时会容易导致车辆认定为碰撞而执行不合理的控制；尤其是当前技术环境中，无人驾驶车辆的大规模应用，当无驾驶人员判断上述情况是否为碰撞时，车辆本身的系统在错误判断的基础，导致的后果会极大的影响车辆的使用效率，甚至导致后续出现不必要的风险。

基于上述问题，业内亟需一种能够准确获知车辆状态，精准判断车辆是否发生碰撞并帮助自动驾驶车辆规避风险的车辆驾驶控制方法。

发明内容

本发明目的在于针对车辆任何部位与外部环境发生碰撞时，准确识别碰撞事件的类别，并根据碰撞事件的类别提供对应控制策略的车辆自动驾驶碰撞检测控制方法及系统。

为达上述目的，本发明所提供的车辆自动驾驶碰撞检测控制方法，所述方法包含：通过安设于车辆上的多个传感器采集车辆碰撞时的碰撞数据和环境数据；根据所述碰撞数据中弹性波信号的信号特征和所述环境数据生成特征向量集合，将所述特征向量集合与预存事件特征库比较，当所述车辆碰撞非干扰事件时，获得碰撞发生位置；根据所述碰撞发生位置及所述特征向量集合获取预设的控制指令，并通过所述控制指令控制所述车辆执行对应操作。

在上述车辆自动驾驶碰撞检测控制方法中，优选的，根据所述碰撞数据中弹性波信号的信号特征和所述环境数据生成特征向量集合包含：根据所述弹性波信号在预设周期时间内的时域信号特征和频域信号特征分别获得时域特征参数向量集合和频域特征参数向量；根据所述时域特征参数向量集合、所述频域特征参数向量和所述环境数据生成特征向量集合。

在上述车辆自动驾驶碰撞检测控制方法中，优选的，将所述特征向量集合与预存事件特征库比较之后还包含：当所述车辆碰撞为干扰事件时，根据所述特征向量集合与对应的时间序列和历史碰撞干扰数据，通过机器学习算法或深度学习算法更新所述预存事件特征库。

在上述车辆自动驾驶碰撞检测控制方法中，优选的，所述环境数据包含加速度变化数据、地磁变化数据、声音数据、地图定位数据、温湿度数据、电磁波检测数据、超声波检测数据中一种或多种的组合。

在上述车辆自动驾驶碰撞检测控制方法中，优选的，将所述特征向量集合与预存事件特征库比较之后还包含：当所述车辆碰撞为干扰事件时，根据所述特征向量集合获得干扰事件类型；根据所述干扰事件类型生成提示信息，根据所述提示信息获取预设的控制指令，并通过所述控制指令控制所述车辆执行对应操作。