[发明专利]车辆自动驾驶碰撞检测控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶碰撞检测控制方法，其特征在于，所述方法包含：

通过安设于车辆上的多个传感器采集车辆碰撞时的碰撞数据和环境数据；

根据所述碰撞数据中弹性波信号的信号特征和所述环境数据生成特征向量集合，将所述特征向量集合与预存事件特征库比较，当所述车辆碰撞非干扰事件时，获得碰撞发生位置；所述预存事件特征库为干扰事件下或正常碰撞事件下获得的信号特征库；

根据所述碰撞发生位置及所述特征向量集合获取预设的控制指令，并通过所述控制指令控制所述车辆执行对应操作；

所述根据所述碰撞发生位置及所述特征向量集合获取预设的控制指令包括：根据所述特征向量集合计算获得碰撞强度；根据所述碰撞发生位置及所述碰撞强度获取预设的控制指令；

所述根据所述碰撞发生位置及所述碰撞强度获取预设的控制指令包括：在获得弹性波信号[S1,S2,…Sn]后；提取信号时域、频域的信号特征，标记为时域特征参数向量[p11,p12,…p1m]、频域特征参数向量[w11,w12,…w1q]，以及环境数据[s11,s12…]；其后将三者融合获得[p11,p12,…p1m,w11,w12,…w1q,s11,s12,…sm1,sm2,…]特征向量集合；其后将该特征向量集合与事件特征库比较，判断时域频域特征和环境数据与事件特征库的矢量距离L和s10；如符合标准则进行对比广义特征向量，获得p的总值、w的总值和s的总值，将其与p0、w0、s0比较，当大于预设值时则认定该碰撞数据为发生了真实碰撞事件，此后即可进行碰撞位置、碰撞强度的计算，根据计算结果获得对应的碰撞策略。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶碰撞检测控制方法，其特征在于，根据所述碰撞数据中弹性波信号的信号特征和所述环境数据生成特征向量集合包含：根据所述弹性波信号在预设周期时间内的时域信号特征和频域信号特征分别获得时域特征参数向量集合和频域特征参数向量；根据所述时域特征参数向量集合、所述频域特征参数向量和所述环境数据生成特征向量集合。

3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶碰撞检测控制方法，其特征在于，将所述特征向量集合与预存事件特征库比较之后还包含：当所述车辆碰撞为干扰事件时，根据所述特征向量集合与对应的时间序列和历史碰撞干扰数据，通过机器学习算法或深度学习算法更新所述预存事件特征库。

4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶碰撞检测控制方法，其特征在于，所述环境数据包含加速度变化数据、地磁变化数据、声音数据、地图定位数据、温湿度数据、电磁波检测数据、超声波检测数据中一种或多种的组合。

5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶碰撞检测控制方法，其特征在于，将所述特征向量集合与预存事件特征库比较之后还包含：当所述车辆碰撞为干扰事件时，根据所述特征向量集合获得干扰事件类型；根据所述干扰事件类型生成提示信息，根据所述提示信息获取预设的控制指令，并通过所述控制指令控制所述车辆执行对应操作。

6.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶碰撞检测控制方法，其特征在于，通过所述控制指令控制所述车辆执行对应操作包含：通过所述控制指令控制所述车辆执行车辆制动或动力控制、车辆内外图像采集控制、声光警示控制、远程报警控制、图像显示控制、路径修正规划控制中一种或多种的组合控制。