[发明专利]MW组合法与无几何相位法联合探测与修复周跳的方法

说明书

本发明公开了一种MW组合法与无几何相位法联合探测与修复周跳的方法，包括：步骤S1：选择北斗导航定位系统的三频数据(B1、B2、B3)，获取伪距观测值和载波相位观测值；步骤S2：构建三频MW组合观测模型，建立MW方程，进行历元间差分得到周跳检测量△N₁₂和△N₁₃；步骤S3：构建无几何相位观测模型；步骤S4：根据组合观测数据的电离层系数和观测噪声同时相对小的原则选取其中的两组参数，再根据△N₁＝△N₂＝△N₃时计算两组参数三个频点的周跳，选取满足实际情况的B组合系数；步骤S5：将△N₁₂、△N₁₃和B组合联立得到方程组，计算三频频点上的周跳，对周跳进行修复。本发明解决了无几何法无法探测不敏周跳和MW法无法探测相等周跳的缺陷。

技术领域

本发明属于全球导航定位系统GNSS数据处理技术领域，具体为一种MW组合法与无几何相位法联合探测与修复周跳的方法。

背景技术

随着北斗产业的快速发展和应用领域的不断扩大，人们对于北斗卫星导航系统定位精度的要求也越来也高，北斗卫星导航系统实现高精度定位的前提在于获取高质量的载波相位测量值，利用载波相位观测量进行定位的精度能达到厘米级甚至亚毫米级，可满足更高精度的定位要求。然而载波相位观测量中特有的周跳现象将会对卫星定位结果产生很大的影响。因此在利用载波相位观测量进行高精度定位时，必须首先要对北斗卫星导航系统的原始载波相位观测数据进行预处理，以便得到质量较好的观测量，而数据预处理中的关键步骤就是对周跳进行探测与修复。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种MW组合法与无几何相位法联合探测与修复周跳的方法，解决了无几何法无法探测不敏周跳和MW法无法探测相等周跳的缺陷；利用三频数据，可以得到三频数据组合的优良特性，比单、双频组合具有更多优良特性的线性组合。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种MW组合法与无几何相位法联合探测与修复周跳的方法，包括如下步骤：步骤S1：选择北斗导航定位系统的三频数据(B1、B2、B3)，获取观测数据伪距观测值和载波相位观测值，对观测的数据进行预处理，剔除粗差；步骤S2：用步骤S1获取的观测数据构建三频MW组合观测模型，建立不同频点组合观测量的MW方程，并进行历元间差分得到周跳检测量ΔN₁₂和ΔN₁₃；步骤S3：用步骤S1获取的观测数据构建无几何相位观测模型；步骤S4：选取多组组合系数，进行解算，根据组合观测数据的电离层系数和观测噪声同时相对小的原则选取其中的两组参数，再根据ΔN₁＝ΔN₂＝ΔN₃时计算两组参数时的周跳，选取满足实际情况的B组合系数；步骤S5：将步骤S2中的ΔN₁₂、ΔN₁₃和B组合联立得到方程组，计算三频频点上的周跳，并对周跳进行修复。

步骤S2中，B1频点和B2频点的MW组合为L₁₂，L₁₂满足下列公式：

其中：f₁、f₂：分别为B1频点和B2频点的载波频率；

L₁、L₂：分别为B1频点和B2频点以米(m)为单位的载波相位观测量，其中

P₁、P₂：分别为B1频点和B2频点的伪距观测量；

λ₁、λ₂：别为B1频点和B2频点的波长；

分别是B1频点和B2频点的载波相位观测值。

MW组合的周跳检测量为：