[发明专利]一种工业机器人的机械手实时定位装置及控制系统

权利要求书

1.一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，包括底座（1），所述底座（1）的内部安装有定位传感器一（2），所述底座（1）的顶部安装有基座（3），所述基座（3）的顶部安装支撑座（4），所述支撑座（4）的顶部安装支撑杆（5），所述支撑杆（5）的顶部安装有安装块（6），所述安装块（6）上安装有机械后臂（7），且所述机械后臂（7）上安装有定位传感器二（8），所述机械后臂（7）远离所述安装块（6）的一端安装有机械中臂（9），且所述机械中臂（9）上安装有定位传感器三（10），所述机械中臂（9）远离所述机械后臂（7）的一端安装有机械前臂（11），且所述机械前臂（11）上安装有定位传感器四（12），所述机械前臂（11）远离所述机械中臂（9）的一端安装机械夹取钳（13），且所述机械夹取钳（13）上均安装有定位传感器五（14），所述基座（3）上安装有控制器（15），且所述控制器（15）远离所述基座（3）的一端安装有显示屏（16），所述显示屏（16）的两侧均安装有若干操作键（17）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，所述机械后臂（7）与所述安装块（6）之间连接安装有活动轴一（18）。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，所述机械后臂（7）与所述机械中臂（9）的内部分别安装有液压伸缩杆一（19）与液压伸缩杆二（20）。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，所述液压伸缩杆一（19）远离所述机械后臂（7）的一端安装有活动轴二（21），且所述活动轴二（21）位于所述机械中臂（9）靠近所述机械后臂（7）的一端，所述液压伸缩杆二（20）远离所述机械中臂（9）的一端安装有活动轴三（22），且所述活动轴三（22）位于所述机械前臂（11）靠近所述机械中臂（9）的一端。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，所述机械前臂（11）与所述机械夹取钳（13）之间安装有活动轴四（23）。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的机械手实时定位装置，其特征在于，所述底座（1）的底部对称安装有移动轮（24）。

7.一种工业机器人的机械手实时定位控制系统，其特征在于，包括控制模块（25），所述控制模块（25）连接有运动模块（26），所述运动模块（26）内包括动力模块（27）与转动模块（28），所述运动模块（26）远离所述控制模块（25）的一端连接有定位模块（29），所述定位模块（29）远离所述运动模块（26）的一端连接有传输模块（30），所述传输模块（30）远离所述定位模块（29）的一端连接有显示模块（31），所述显示模块（31）内包括位置显示单元（32）与路径显示单元（33），所述控制模块（25）还连接有数据模块（34）与监测模块（35），且所述监测模块（35）远离所述控制模块（25）的一端连接有报警模块（36）。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人的机械手实时定位控制系统，其特征在于，所述动力模块（27）内包括移动轮驱动模块（37）、后臂驱动模块（38）、中臂驱动模块（39）、前臂驱动模块（40）以及夹取钳驱动模块（41）。

9.根据权利要求7所述的一种工业机器人的机械手实时定位控制系统，其特征在于，所述转动模块（28）内包括后臂转动单元（42）、中臂转动单元（43）、前臂转动单元（44）以及夹取钳转动单元（45）。

10.根据权利要求7所述的一种工业机器人的机械手实时定位控制系统，其特征在于，所述定位模块（29）内包括底座定位单元（46）、后臂定位单元（47）、中臂定位单元（48）、前臂定位单元（49）以及夹取钳定位单元（50）。