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[发明专利]一种具有定向控制的物流码垛用传输装置及定向方法-CN202111270577.0在审
发明人：张春美 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有定向控制的物流码垛用传输装置及定向方法，涉及物流码垛用传输技术领域，包括若干个支撑机构，支撑机构包括两个立柱，两个立柱前后正对分布且相对侧壁顶端之间固定连接有中空支撑横梁，中空支撑横梁的上端转动内嵌有传送球，相邻两个支撑机构的立柱之间通过联动机构连接。本发明将若干个支撑机构的立柱之间通过联动机构连接，根据传输距离远近自由组装支撑机构的数量，满足货物传送需求，适用于空间狭小的仓库，并且可调整支撑机构的传送方向，以便于在空间狭窄的位置调整传送方向，满足不同方位的传送需求，代替人力进行货物传输操作，提高物流码垛的效率。
一种具有定向控制物流码垛传输装置方法

[发明专利]一种物流码垛机器人用物料吸取装置及吸取方法-CN202111272704.0在审
发明人：张春美 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流码垛机器人用物料吸取装置及吸取方法，涉及物流码垛技术领域，包括安装盒体和驱动气缸，安装盒体的上顶面安装有驱动气缸，驱动气缸的伸缩端贯穿安装盒体连接有推动块，安装盒体的内部位于推动块的左右两侧分别活动安装有移动块，移动块与安装盒体的侧壁之间设有弹簧，移动块的下表面固定安装有贯穿安装盒体下底的夹板，夹板上安装有用于对物体底部进行支撑的支撑件，连接套筒的上端固定连接有机械臂固定板；本发明通过支撑件能够对两个夹板之间物体进行底部支撑，从而在物体码放转运过程中，不仅能够能够从侧面对其夹紧，而且还能够从物体的底部进行支撑，从而防止物体在转运码放时从两个夹板之间掉落。
一种物流码垛机器人物料吸取装置方法

[发明专利]一种物流码垛设备及其码垛方法-CN202111385993.5在审
发明人：张春美 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种物流码垛设备及其码垛方法，属于物料码垛技术领域，包括传输组件和抓取组件两部分，其中传输组件包括至少两组用于传输工件的传输线，以及设置在传输线一侧的用于堆积工件的放料件，抓取组件设置在传输线一侧，包括夹持机构，以及与夹持机构连接的支撑机构，与支撑机构连接的导向机构，待码垛工件放置在传输线上，通过传输线将工件运输至抓取组件下，抓取组件的夹持机构按照预设的轨迹通过支撑机构沿着导向机构进行运动，直到到达至放料件处，实现对工件的码垛堆积，进一步的提高码垛的效率，减少码垛的成本。
一种物流码垛设备及其方法

[发明专利]一种基于图像数据分析的执行器终端视觉跟踪方法及系统-CN202111014037.6在审
发明人：张春美 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于图像数据分析的执行器终端视觉跟踪方法及系统，其中所述方法具体包括：步骤1、构建用于分析图像数据的图像识别分析模型；步骤2、实际作业过程中，通过执行器末端的图像采集设备获取实时图像数据并传输至所述图像识别模型中；步骤3、所述图像识别模型对接收到的实时图像数据进行特征提取和分析，并输出分析结果；步骤4、根据所述图像识别模型输出的分析结果，定位目标当前位置并实现跟踪；步骤5、执行器根据定位结果生成执行指令，并执行对应的工业作业措施。本发明通过对图像数据的分析，获取到图像数据中的目标物位置，从而完成基于视觉分析的追踪，进而触动执行指令的生成，调动执行器完成响应的操作。
一种基于图像数据分析执行终端视觉跟踪方法系统

[发明专利]一种自动化物流码垛机器人用传送装置及传送方法-CN202111120845.0在审
发明人：张春美 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B65G57/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化物流码垛机器人用传送装置及传送方法，涉及码垛传送技术领域，包括底板、对称安装在底板上侧的竖板和固定安装在竖板上的顶板，两个竖板相互靠近的一侧面上左右对称连接有滑道，两个滑道之间滑动安装有接料板，接料板的下侧固定连接有滑动安装在滑道内部的滑动，滑道的下端固定连接有支撑板，支撑板与接料板之间安装有升降机构，传送机构上通过斜撑架固定安装有用于转接物料的物料转接机构；本发明在传送机构上安装有用于转接物料的物料转接机构，物料转接机构能够对传送机构上的货物进行接收，并将货物转接至接料板上，通过升降机构来驱动接料板上下调节，以便货物能够与码垛堆高度向平齐，方便进行码垛。
一种自动化物流码垛机器人传送装置方法

[发明专利]一种物料码垛控制机器人及码垛方法-CN202111038094.8在审
发明人：张春美 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开一种物料码垛控制机器人及码垛方法，涉及码垛机器人相关技术领域，包括支杆和滑行轨道，支杆的底端固定有设备舱，支杆的顶端与滑行轨道滑动连接，支杆的顶端为T字型结构，支杆T字型结构的端部通过行进齿轮与滑行轨道连接，设备舱的内部滑动安装有力杆，力杆的底端通过定向槽滑动安装有伸缩杆，伸缩杆的底端固定有夹板，夹板的侧面通过活动孔插接有活动杆，设备舱的内部通过升降机构与力杆连接，升降机构内部的动力电机以及为行进齿轮提供动力的电机的输入端均通过导线连接有逻辑控制器，杆与力杆所在方向于竖直方向齐平。通过以上各装置的配合使用，能够有效防止物料意外脱离，并且方便调整物料上升高度，使物料的码垛更加地顺畅。
一种物料码垛控制机器人方法

[发明专利]一种工业机器人用电缆导向装置-CN202010880291.3有效
发明人：徐军;张尧 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： H02G11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人用电缆导向装置，涉及工业机器人技术领域，为解决现有的电缆导向装置安装电缆的结构复杂，不利于电缆的拆装，导致拆装效率较低的问题。所述上夹机构的下端安装有安装座，所述安装座的下端安装有固定座，所述固定座的下端安装有第二支撑机构，所述第二支撑机构的下方安装有第一支撑机构，所述第二支撑机构和第一支撑机构之间安装有连接弹簧，所述第一支撑机构的下端安装有下夹机构，所述上夹机构包括电缆导向板和封锁板，所述封锁板设置于电缆导向板的外侧，且封锁板两侧的下端与电缆导向板通过转轴转动连接，所述电缆导向板两侧的内部设置有导向槽，所述封锁板的顶端设置有开槽，所述开槽顶端的两侧均设置有限位孔。
一种工业机器人用电导向装置

[发明专利]一种工业机器人夹取用复合夹具-CN202010880322.5有效
发明人：徐军;张尧 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人夹取用复合夹具，涉及工业机器人相关领域，为解决现有技术中的气压夹具反应速度快，但其使用中存在快速动作导致移动不稳定的情况出现，容易造成夹持物品损伤的问题。所述中间固定框架内部的前后两端设置有竖直向移动板，所述中间固定框架内部的中间设置有第二齿轮，前端所述第二齿轮的一侧安装有第三驱动电机，所述竖直向移动板上设置有第一齿部，所述竖直向移动板的下端固定连接有连接板，所述连接板的下端设置有夹持爪，所述夹持爪远离连接板的一端固定连接有夹持板，所述中间固定框架下端的中间安装有驱动气缸，所述驱动气缸的输出杆端固定连接有下连接件，所述下连接件与夹持爪通过转动杆连接。
一种工业机器人取用复合夹具

[发明专利]一种基于物联网的工业系统流程监测调整系统-CN202010880301.3有效
发明人：张帆;谢蕾 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的工业系统流程监测调整系统，属于工业控制系统技术领域，解决了因交接不清晰，导致下班工作人员对设备运行状况不了解，从而产生错误操控造成设备的损伤或是生产成本的浪费的问题。包括流程监控系统、设备状态采集系统、安全监测系统、手机终端和电脑终端，设备状态采集系统和安全监测系统分别与流程监控系统双向数据连接，手机终端和电脑终端分别与流程监控系统双向数据连接；流程监控系统包括故障处理系统、设备操控系统、工作票系统、备件管理系统、检修项目状态系统和成本核算系统，其中，流程监控系统对设备运行流程进行监测和调整，同时对设备故障、开票检修系统、检修项目、备件管理和成本进行管理。
一种基于联网工业系统流程监测调整

[发明专利]一种用于工业机器人的多自由度腿部舵机-CN202010717969.6有效
发明人：张尧;徐军 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于工业机器人的多自由度腿部舵机，涉及工业机器人相关领域，为解决现有技术中在对其进行使用时，其仅能支持单向的驱转，常常会为使用者的使用带来不便的问题。所述装置外壳的内部设置有第二电机，所述第二电机的上端设置有第一转轴，所述第一转轴的一侧设置有第二转轴，所述第二转轴的下端设置有第一轴套，所述第一轴套与第二转轴设置为贴合，所述第二转轴的一侧设置有第三转轴，所述第三转轴的下端设置有第二轴套，所述第三转轴与第二轴套设置为贴合，所述装置外壳的一侧设置有转臂外壳，所述转臂外壳与装置外壳固定连接，所述转臂外壳的内部设置有第一电机，所述第一电机上设置有联轴器。
一种用于工业机器人自由度腿部舵机

[发明专利]一种模块机器人自修复仿真系统及方法-CN201910685598.5有效
发明人：黄荣;朱培;罗明朋 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2019-07-27 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块机器人自修复仿真系统，包括管理模块，所述管理模块连接有数据模块、仿真模块、控制平台、监测模块、分析模块以及修复模块，所述分析模块包括语言对比模块与动作对比模块，所述语言对比模块连接有语言错误识别模块，所述动作对比模块连接有动作错误识别模块，且所述语言错误识别模块与所述动作错误识别模块均与分析处理模块连接，所述修复模块包括运动学算法模块、动力学算法模块、运动模拟修复模块以及控制算法改进模块。有益效果：使得模块机器人能够更好的进行自修复，便于更好的满足人们的使用需求。
一种模块机器人修复仿真系统方法

[发明专利]一种基于图像学习的桥梁瑕疵检测系统及其检测方法-CN202011538171.1在审
发明人：卞林波;吴兰芬 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像学习的桥梁瑕疵检测系统及其检测方法，包括：红外成像补光单元、信号处理单元、信号抗干扰单元、脉宽调制单元，所述红外成像补光单元通过瑕疵的检测环境完成定值调节和感光调节两种补光模式的转换，满足红外成像所需的补光需求；所述信号处理单元通过两组的滤波筛选调整传感信号输入与输出转换过程中的稳定；所述信号抗干扰单元针对信号处理单元的过程增加信号抗干扰电路，阻碍干扰信号对采集信号的损伤；所述脉宽调制单元根据载荷的变化来调制栅极的偏置，使电源的输出电压在工作条件变化时保持稳定；本发明通过对采集信号的处理以及红外成像的补光调节，进而有序的控制信号的传输，提高了对桥梁瑕疵的识别精度。
一种基于图像学习桥梁瑕疵检测系统及其方法

[发明专利]一种用于路径规划机器人的多传感信息融合系统及其控制方法-CN202011538236.2在审
发明人：卞林波;吴兰芬 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于路径规划机器人的多传感信息融合系统及其控制方法，包括，对多传感器的原始观测数据进行统计分析，完成原始数据保存以及原始数据之间的关联性的数据层信息融合模块；对从原始数据中提取的特征向量进行联合，对特征向量进行计算和处理，针对特征向量进行融合处理，进一步减小原始数据的处理量，提高系统处理速度和实时性的特征层信息融合模块；对同一观测目标进行独立的数据处理，包括原始观测数据预处理、原始信息特征提取和对目标识别的判断，根据各自的测量结果得出初步结论，然后将各传感器结论进行融合，得出观测目标的最终判断结果的决策层信息融合模块，从而对多传感器的信息进行融合得到总的数据部署。
一种用于路径规划机器人传感信息融合系统及其控制方法

[发明专利]一种图片加密处理系统-CN202011607573.2在审
发明人：张帆;谢蕾 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06T7/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种图片加密处理系统，涉及图片加密技术领域。本发明包括数据获取端、颜色提取单元、色调加密单元、加密规则库、数据传输单元、加密处理器、数据存储器、显示单元、数据提取单元、转出单元；所述数据获取端用于获取目标图片，并将目标图片传输到颜色提取单元，借助所述颜色提取单元对目标图片进行处理，获取标颜色块；本发明通过数据获取端获取到目标图片，之后将目标图片传输到颜色提取单元，借助颜色提取单元对目标图片内的各种色块进行区分，在区分之后，对不同色块给予不同标记，之后通过相关规则计算得到色块的面积占比，根据面积占比对色块进行滤除，得到需要进行加密的色块。
一种图片加密处理系统

[发明专利]一种数据库机房复杂路径规划系统及其规划方法-CN202011538251.7在审
发明人：卞林波;吴兰芬 -专利权人： 南京市晨枭软件技术有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据库机房复杂路径规划系统及其规划方法，包括：全局路径规划系统在环境信息已知情况下，按照路径规划指标，寻找一条从起始点到目标点的最优无碰撞路径，针对已有的路径规划算法，根据机器人所处的环境选择合适的运算方式，使得机器人在环境中能够稳定运行；局部路径规划系统在环境信息完全未知情况下，侧重考虑机器人当前的局部环境信息，进一步通过多传感器对路径环境进行探测，让机器人具有良好的避障能力，进而获取障碍物的位置和几何性质信息；混合路径规划系统结合全局路径规划系统和局部路径规划系统，从而在已知和未知的状态下进行自动调整，进一步提升复杂路径规划下系统的平稳运行，降低系统的延迟响应。
一种数据库机房复杂路径规划系统及其规划方法

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