[发明专利]中厚板机器人焊接轨迹的规划方法、设备及介质

说明书

本发明提供一种中厚板机器人焊接轨迹的规划方法、设备及介质，该方法包括：获取焊接机器人焊接杆伸长度与焊接工艺参数；获取焊缝坡口起止点的位姿信息与坡口信息，并建立基于机器人基坐标系的三维模型；在所述三维模型内根据所述起止点的位姿信息与坡口信息计算多层多道焊中每道焊的位姿；所述机器人按照每道焊的位姿与其对应的焊接工艺参数采用多层多道焊接。本发明根据示教点的位姿信息和坡口信息，计算出焊枪姿态和每道焊缝的位姿，从而控制机器人实现自动化焊接，克服了现有技术存在的示教繁琐、工作量大、辅助设备昂贵等缺点，实现了焊接作业系统的自动化。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别是涉及一种中厚板机器人焊接轨迹的规划方法、设备及介质。

背景技术

随着重型工业领域的快速发展，国内对中厚板焊接的需求也越来越大，中厚板焊接时一般采用多层多道的焊接方法。相对传统的人工焊接所产生的劳动强度大、工作环境恶劣，利用机器人实现自动焊接已成趋势。

然而，传统的机器人焊接采用人工手动示教再复现方式，该方式存在工作量大、不易示教大焊缝的多层多道等缺点。近几年来，随着机器视觉、图像处理、模式识别、智能控制等技术的发展，已提出多种应用于机器人焊接的传感器。其中激光结构光传感器以其结构简单，信息量大、精度高及稳定性较好的特点，成为应用于厚板焊接智能控制领域的理想选择。激光传感器的基本原理是将条状激光投射到工件上，利用CCD采集工件上反射的激光条纹图像，再通过一系列的信号处理，最后得到需要的坡口特征信息，但由于多层多道焊缝表面形貌复杂，特征不明显，往往很难正确识别坡口形貌特征。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种中厚板机器人焊接轨迹的规划方法、设备及介质，用于解决现有技术中无法针对无装夹定位的中厚板实现焊接轨迹规划的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面，本发明提供一种中厚板机器人焊接轨迹的规划方法，适用于在第一焊接面与第二焊接面相交组合的结构内规划焊接轨迹，所述方法包括：

获取焊接机器人焊接杆伸长度与焊接工艺参数；

获取焊缝坡口起止点的位姿信息与坡口信息，并建立基于机器人基坐标系的三维模型；

在所述三维模型内根据所述起止点的位姿信息与坡口信息计算多层多道焊中每道焊的位姿；

所述机器人按照每道焊的位姿与其对应的焊接工艺参数采用多层多道焊接。

本申请的第二方面，提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；和

配置有程序指令的存储器；

所述一个或多个处理器执行所述程序指令使得所述电子设备执行上述所述的厚板机器人焊接轨迹的规划方法。

本申请的第三方面，提供一种计算机存储介质，包括：

所述存储介质存储有程序，其中，所述程序在被调用执行时实现上述所述的厚板机器人焊接轨迹的规划方法。

如上所述，本发明的中厚板机器人焊接轨迹的规划方法、设备及介质，具有以下有益效果：

本发明根据示教点的位姿信息和坡口信息，计算出焊枪姿态和每道焊缝的位姿，从而控制机器人实现自动化焊接，克服了现有技术存在的示教繁琐、工作量大、辅助设备昂贵等缺点，实现了焊接作业系统的自动化。

附图说明

图1显示为本发明提供的一种中厚板机器人焊接轨迹的规划方法流程图；

图2显示为本发明提供的一种中厚板机器人焊接示教点示意图；

图3显示为本发明提供的一种中厚板机器人焊接轨迹规划点位置示意图；